剔除路径中的冗余节点+改进评价函数+传统a 对比 改进评价函数+传统a，matlab，路径规划

无线传感器网络中LEACH协议是一种典型的能有效延长网络生命周期的节能通信协议。因为其优秀的节能效果和其简单的规程得到了广泛的认可。但是LEACH簇头算法存在簇头开销大、簇头没有确定的数量和位置等不足。而在成簇后的稳定阶段，节点通过一跳通信将数据传送给簇头，簇头也通过一跳通信将聚合后的数据传送给基站，这样会造成簇头节点负载过重。针对无线传感器网络中节点能量有限且密集布点时存在大量冗余节点的情况，提出了基于冗余节点的LEACH协议的改进。仿真实验结果表明，冗余节点的利用可以有效提高LEACH协议的性能，减少了簇头节点能量的消耗，延长了无线传感器网络的生命期。

提出一种冗余节点休眠调度算法来延长网络生命周期。调度过程中重点考虑两方面问题:一是采取策略防止大量节点同时从工作状态转入休眠状态以防止大量盲区同时产生;二是根据邻居表中节点的工作邻居数量,判定节点是否处于网络边界,对边界节点和内部节点采用不同的调度策略,防止边界收缩。仿真结果表明,算法能有效延长无线传感器网络的生命周期。