4.12 时间戳和包计数器输出 每个数据消息可以伴随着包计数器或时间戳。 4.12.1 包计数器 包计数器是一个跟随数据包而来的增加的数，不管数据包里是什么数据。这 意味着包计数器间时间的区别可能不一样。注意如果在数据传输过程中丢失了数 据，包计数器是一个好的迹象，这是因为包计数器是在产生一个用于发送的数据 时生成的。 4.12.2 时间 UTC 时间 UTC 是一种 UTC 格式，它不一定非要是 UTC 同步的。格式描述如下 当输出时，时间 UTC 如下情况下启动：

惯性元件资料，MTI系列资料，选型使用。Xsens 的 MTi 产品目前有 7 名家庭成员，功能范围从惯性测量单元(IMU)到 一个完全集成 GPS / INS 的完整的解决方案。所有的产品都包含 3D 惯性传感器 (ISA:陀螺仪和加速度计)和 3D 磁力计,还有可选择的气压计和 GNSS(全球导航卫 星系统)接收机。 MTi 产品分为两个系列,MTi 10 系列和 MTi 100 系列。MTi 10 系列 Xsens 入 门级模型具有较好的准确性和一个有限范围的输入输出选项。100 系列是革命性 的新的 MEMS 惯性测量单元,它的方向和位置传感器模块可以提供前所未有的精 度和广泛的 IO 接口。 所有的 MTi 都有一个强大的多元处理器,能够以极低延迟处理横滚、俯仰和 偏航角,以及输出校准过的 3 D 线性加速度,转速(陀螺)度,地球磁场和大气压力 (100 系列)数据。MTi-G-700 的 GPS / INS 还提供 3 D 位置和 3 D 速度。MTi 接口 可以直接提供 50 多种不同格式的输出。4.1 节介绍了每个产品的不同输出。 本文档描述了所有 MTi 产品的使用,基本的通信接口和规范。各产品的不同 明确标出。所有产品都设计为从机械到软件界面均可交换。