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基于统一球面投影机理的全景相机标定方法

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针对地下车库等停车点中车辆使用 GNSS 等定位方式受到信号限制，激光雷 达等传感器的价格高昂，普通后置摄像头无法获取完整的停车位信息等问题，本 文提出一种基于全景俯视图的停车位检测算法。利用四个鱼眼相机获取车辆四周 的信息，建立车身四周的全景俯视图。提出融合线性卷积层的多尺度损失函数卷 积神经网络，提高对停车位的检测准确率，降低传感器成本。对检测到的停车位， 本文提出一种基于网格的图像定位方法，实现停车位与车辆之间的相对位置定 位，排除信号影响，获得停车位的尺寸信息，再结合动态阈值的停车位空闲判断 方法，判断停车位是否满足泊车条件。 自动泊车的路径规划往往需要满足多种约束条件。针对在路宽较窄，相邻停 车位已有车辆停入的条件下自动泊车难以实现的问题，本文提出了一种窄路宽条 件下的垂直停车位泊车路径规划方法。该方法学习驾驶员在窄路宽条件下，通过 多次倒车实现泊车。从泊车过程的逆向过程出发，从最后的泊车状态到初始泊车 状态进行推导，计算泊车过程中的关键点信息，并分别计算各阶段所需的泊车路 径，最后结合各个关键点与中间的路径完成路径规划，实现车辆在窄路宽条件下 的泊车路径规划。 在系统方面，本文基于实验室移动平台设计完整的自动泊车系统，让移动平 台能在按比例缩小的停车位与相应路宽条件下完成自动泊车。

基于棋盘格的全景相机标定算法，算法实现基于opencv3扩展库，代码工程基于Qt5