如下问题：为什么要用PID；PID是否是基于准确数学模型的控制方法；整合全网PID通俗理解，结合PID自学以及工程实践，从直观角度、经典控制理论角度、逆动力学角度、现代控制理论角度详细理解分析PID参数由来