针对于移动机器人在传统人工势场法路径规划中易于陷入局部最小点而无法抵达目标点的问题，同时考虑到实际环境中人工势场法相关参数的不确定性，提出了一种基于模糊人工势场法的动态路径规划方法。借助于专家经验进行模糊决策，调整移动机器人在各个时刻的合力大小和方向，进而解决斥力常数、引力方向偏角以及机器人行驶速度的不确定性问题。为了验证该方法的有效性，在智能全向车平台进行了应用，结果表明，智能全向车运动轨迹平滑，避免了实际应用中的震荡问题。

该文档为麦克纳姆轮全向移动关键技术分析、推导，有麦克纳姆轮运动介绍，运动学分析和计算公式推导。