为了对一级倒立摆这个非线形、强耦合、多变量和自然不稳定系统的平衡性进行有效地控制,首先利用lagrange方程对系统进行了数学建模,设计了LQR控制器对其进行稳定性控制,并利用遗传算法优化加权矩阵,得出了比较理想的控制参数,最后利用Matlab对控制结果进行了仿真和分析。实验结果表明,LQR控制方法具有较强的鲁棒性和较好的控制效果。

介绍了单级旋转倒立摆的组成结构，设计了一种基于T-S模型的模糊控制器，并以Quanser公司生产的旋转倒立摆系统为研究对象进行了实验研究，实验结果表明该模糊控制器的可行性，而且具有稳定性好和算法简单的特点。

摘要当控制系统是复杂非线性系统时，设计一类优化控制器是非常复杂的。强化学习是从与控制对象的交互中学习优化策略。本文采取强化学习方法，在未知倒立摆数学模型情况下，

单级倒立摆控制系统设计与MATLAB中的仿真设计_(2).doc

重点介绍神经网络在倒立摆控制问题中的研究方法

一阶倒立摆控制系统，三种控制方法

倒立摆模糊PID控制以及MATLAB仿真

pid控制器设计代码matlab 可靠的倒立摆控制 在这里，作为一个交流项目的一部分，在MATLAB中创建并仿真了许多控制器，例如PID，模糊逻辑和鲁棒控制器以及模糊逻辑控制器。要运行仿真，请首先提取zip文件的所有组件，以查看zip文件的仿真。 PID控制器，查看PID.m代码并在MATLAB中运行以查看控制器的输出。要查看模糊逻辑控制器的仿真，请打开Fuzzy_controller.slx simulink模型，并在simulink中运行仿真以查看控制器的稳定状态。摆锤的角度非常接近垂直方向。 要查看鲁棒模糊逻辑控制器的仿真，请打开Robust_Fuzzy_controller.slx simulink模型，并在simulink中运行仿真，以查看控制器以非常接近垂直方向的角度稳定摆锤。 创建了一份报告，其中详细提到了这些仿真的设计方式，并比较了每个控制器的性能。

单阶倒立摆控制系统_Matlab实验报告.doc

基于拉格朗日方程建立了一级旋转倒立摆的非线性微分方程模型，提出了一种参数化方法以获得伪线性化系统模型．研究了系统的逐点可控性，表明系统除了在摆杆垂直向下位置外都为可控．设计了基于状态相关黎卡提方程(SDRE)方法的控制器，控制增益与系统状态相关，计算复杂程度较高，但控制效果好．与线性最优二次型调节器(LQR)进行了仿真对比，结果表明：SDRE在摆杆远离平衡位置时的控制效果要优于 LQR，具有超调小，调节时间短的特点，且能同时完成摆起及平衡控制而不需要另外设计控制器．