对一阶倒立摆摆实现位置控制；观测小车位置、速度、摆杆倾角、角速度数据；结合simulink实现系统模型搭建。

该应用程序是基于Web的控制系统教程的一部分，可从以下网站获得： http : //ctms.engin.umich.edu 此应用程序的目的是允许用户查看带有阶跃响应图的倒立摆系统的动画。 这允许用户查看绘图与系统物理响应之间的相关性。 动画和应用程序基于教程的倒立摆 - 状态空间控制器设计页面： http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=ControlStateSpace 使用状态反馈方法是因为我们可以轻松返回推车位置和摆角以及它们各自的速度。 有关系统模型的更多信息，请参考教程的“倒立摆-系统建模”页面： http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum§ion=System

参加飞思卡尔智能车竞赛的童鞋可以参考下 讲的还不错的

一级倒立摆LQR控制的MATLAB实现，不需要simulink，直接将该.m文件放在MATLAB目录下即可运行。可自行调节Q和R的值观察结果。

二级倒立摆LQR控制，Multibody建立二级倒立摆模型，根据力学方程在Matlab实现线性化，建立状态空间方程，根据LQR计算反馈矩阵，在Simulink中连接模块实现控制和可视化。

做电赛培训的时候做的一个倒立摆系统，实测可用，起摆迅速，倒立稳定

针对线性二次型调节器在倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵选择的盲目性,采用粒子群算法,引入惯性权重优化加权矩阵,获得状态反馈控制率,设计最优控制器。以直线二级倒立摆控制系统为研究对象,对比分析传统线性二次型调节器算法与基于粒子群优化线性二次型调节器算法的稳摆控制和抗干扰能力。结果表明:优化后的最优控制器能使系统的响应时间更快、超调量更小;直线二级倒立摆控制系统在4 s内达到稳定状态,在实时控制中表现出了较强的抗干扰能力。该算法对直线二级倒立摆的控制效果更理想。

本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本二次型最优控制器能较好地对该倒立摆系统进行控制，达到了较好的控制效果。这也说明了系统的线性化处理是有效的，且二次型最优控制具有一定的鲁棒性和稳定性好、算法简单等特点，可以用在实时性要求较高的场合。

里面包含直线二级摆的论文，以及附含 二级摆仿真程序，基于直线二级倒立摆的LQR PID程序，以及PSO优化LQR、PSO优化PID的程序与仿真

在matlab中编程实现倒立摆的状态空间模型建立，并进行LQR控制