在电机控制系统中，数据交换和信号处理是至关重要的环节，而这通常涉及到数字信号处理器（DSP）与各种传感器的通信。本文将深入探讨如何利用TI公司的DSP28335微控制器通过SPIA（Serial Peripheral Interface A）模块配置Analog Devices的AD2S1210数字化旋转变压器（ resolver-to-digital converter，RDC）来采集位置信息。这一过程对于精确地监控和控制电机的位置至关重要。 理解SPI通信协议是基础。SPI是一种同步串行接口，通常由主设备（如DSP28335）驱动，与一个或多个从设备（如AD2S1210）进行通信。在这个配置中，DSP28335作为主设备，负责发送命令和配置信息到AD2S1210。 时钟极性和相位是SPI通信的关键参数，它们决定了数据在时钟边沿何时被采样和发送。在SPIA配置AD2S1210的过程中，有四种可能的组合： 1. **时钟极性：0，时钟相位：0** - 这意味着时钟在上升沿改变状态，并且数据在时钟的高电平期间被采样。这种配置通常用于数据在时钟的前沿被读取的场合。 2. **发时钟极性：0，时钟相位：1** - 在这种模式下，主设备（DSP28335）的时钟在下降沿变化，而数据在时钟的高电平期间被发送。这是主设备发送数据的一种方式。 3. **收时钟极性：1，时钟相位：0** - 从设备（AD2S1210）的时钟在上升沿改变，数据在低电平期间被接收。这是从设备接收数据的典型设置。 4. **发时钟极性：1，时钟相位：1** - 主设备的时钟在下降沿变化，数据在低电平期间被发送。这同样是主设备发送数据的另一种模式。 配置AD2S1210的具体步骤包括： - 初始化SPIA模块：设置SPIA的时钟参数、数据格式（如字长、数据位顺序等）、以及上述的时钟极性和相位。 - 编写配置寄存器的指令：AD2S1210有许多配置寄存器，如系统控制寄存器、分辨率设置寄存器等，这些都需要通过SPIA发送特定的命令字节来设定。 - 发送配置数据：按照预设的时序，将配置信息逐字节写入AD2S1210的寄存器中。每个寄存器的写入可能需要特定的地址前缀或者命令字。 - 检查配置状态：在写入配置后，可能需要读取AD2S1210的状态寄存器，确认配置是否成功并进行错误检查。 - 启动转换：完成配置后，可以启动AD2S1210进行位置信息的采集。 AD2S1210是一款高性能的RDC，能够将旋转变压器的模拟信号转换为数字值，提供电机位置的精确信息。它支持多种分辨率和工作模式，可以根据应用需求进行灵活配置。在电机控制中，准确的位置信息对于实现精确的闭环控制至关重要，因此正确配置AD2S1210并与DSP28335进行有效通信是确保系统性能的关键。 总结来说，通过SPIA模块配置AD2S1210主要是关于理解并设置正确的SPI通信参数，编写正确的配置指令，以及有效地管理数据传输和状态检查。这个过程需要对DSP28335的SPIA模块操作以及AD2S1210的寄存器结构有深入的理解，以便在电机控制中实现高效、精确的位置信息采集。

本文将详细介绍如何在入职初期使用DSP28335微处理器通过SPIA模块配置AD2S1210，以实现电机控制中的位置信息采集。AD2S1210是一款高精度的数字旋转变压器(DAC)芯片，常用于电机控制系统的角度和速度检测。 配置AD2S1210的关键在于正确初始化SPI接口。这包括使能SPI外设时钟，初始化相应的GPIO端口。例如，可以调用`InitSpiaGpio()`库函数来初始化GPIO。在设置移位时钟极性和时钟相位时，需确保与AD2S1210的串行接口时序图一致。这里采用无相位延迟的上升沿模式，即SPICLK为低电平有效，数据在SPICLK上升沿发送，下降沿接收。初始化SPI控制器的设置包括： ```c SpiaRegs.SPICCR.all = 0x07; // 无相位延迟主模式 SpiaRegs.SPICTL.all = 0x0006; // 选择上升沿发送，下降沿接收 SpiaRegs.SPIBRR = 0x0012; // 设置波特率为约1.974MHz ``` 接下来，编写SPI收发函数`SPI_Byte()`，它负责将数据发送到SPI总线并在接收完成后返回数据。这个函数是SPI通信的核心部分。 然后，初始化与AD2S1210相关的GPIO引脚，如CS（片选）、RESET（复位）、RD（读）、A0、A1、SAMPLE、WR（写）和SOE（串行输出使能）。这些引脚的电平控制直接影响AD2S1210的操作状态。 编写AD2S1210的复位函数`ad2s1210_Init()`，该函数通过控制RESET和SAMPLE引脚来完成复位过程，并确保足够的延迟时间以满足设备的要求。 接下来，定义写入和读取AD2S1210的函数。`WriteToAD2S1210()`函数接收地址和数据作为参数，通过SPI接口写入数据。`ReadFromAD2S1210()`函数则根据不同的工作模式（配置、位置或速度）读取数据。在读取操作中，先设置工作模式，然后通过SPI接口读取指定地址的数据。 在读取模式为POSITION或VELOCITY时，还需要控制SAMPLE引脚，以确保正确采样数据。在读取数据后，可能需要等待一段时间以确保数据稳定。 此外，AD2S1210的工作模式可以通过改变A0和A1引脚的电平来切换。`AD2S1210_ModeSelect()`函数用于选择工作模式，根据需要设置这两个引脚的状态。 总结起来，配置AD2S1210的过程涉及SPI接口的初始化、GPIO设置、SPI通信函数编写、AD2S1210的复位、读写操作以及模式切换。这些步骤都是电机控制系统中采集位置信息的基础，确保了DSP28335能够有效地与AD2S1210交互，从而实现精确的电机控制。

8.19 位置信息查询 消息 ID：0x8201。

本模块主要是ADC采集信号波形进行峰值检测，主要是检测单音信号或者脉冲信号中的所有峰峰值信号（对噪声大信号适用性不是很好），并记录峰值点的位置； 主要是对并行数据排序处理，本例程是处理 2Gsps adc 输入到FPGA中的8路并行数据，data_1~data_8（点顺序是data_1最先出来，依次排序，data_8是一个时钟并行数据最后点）, 同时寄存 比data_1之前一点数据 adc_data_first；寄存data_8之后晚一点数据adc_data_end；这样有助于data_1和data_8这两点边界检测；其中主要思想是抽取连续三点进行比较，检测三个点中中间位置数是否是峰值，如果是就对其保留输出，并记录此峰值位置（16位计数器，采集长度也是16位，这个是不固定可以更改）；温馨提示本例程是连续3点检测，读者也可以进行连续5点检测，检测有效会比3位更好；此例程较为简单，本例程只是参考，提供一种思路，有不足之处多多指教~

《位置信息共享的方法、终端及系统》发明专利申请公开说明书CN201110165686.6.pdf

1、android安卓工程源码 2、触摸屏幕感应位置，获得位置坐标 3、触摸点变色 4、感应屏幕

针对传统图像配准技术难以对海洋、沙漠、草原等特征不明显区域航空遥感图像进行配准的问题,提出了一种基于地理位置信息的航空遥感图像配准算法。依据载机定位定向系统测量的载机位置、姿态信息以及航空相机中位置编码器测量的框架角位置信息, 利用齐次坐标变换的方法求解配准点在大地坐标系下的投影。利用世界大地坐标系-84坐标系定义的地球椭球模型确定匹配点的经纬度信息, 将相同地理位置信息的配准点进行配准。采用蒙特卡罗法仿真分析了载机姿态位置信息及框架角位置信息对配准精度及定位精度的影响。采用实际的航空遥感图像进行实验, 结果表明, 在载机飞行高度低于2000 m, 拍摄倾斜角小于18°时, 配准精度可优于3 m, 遥感图像中的海上控制点的定位精度优于35 m。

中国的省市区信息，包含code码，适用于城市选择器开发。

针对带有动态领导者的多智能体系统,为了使其达到跟踪一致性,设计只依赖于相对位置信息的自适应跟踪控制律.根据接收到的相对位置信息为每个跟随者设计动态输出反馈控制律,并根据控制律估计出智能体之间的相对速度信息.在此基础上设计自适应跟踪控制律,并且通过Lyapunov 稳定性理论和矩阵理论分析得到使系统达到跟踪一致性的充分条件.最后通过数值仿真验证了所提出的设计方法的有效性.

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