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基于Elman神经网络的Stewart平台
位姿正解
Stewart平台广泛应用于运动模拟器、光学、精密定位等领域,然而由于复杂的多元非线性使得
位姿正解
难以准确得到.针对Stewart平台的
位姿正解
问题,常规的方法比如迭代法和数值法存在初始值难以选取、计算速度较慢等问题,提出了基于Elman神经网络的
位姿正解
方法.首先建立Stewart平台支腿长度与平台位姿的运动学模型,然后利用Elman神经网络来实现
位姿正解
的求解并实验验证.该方法具有良好的动态特性,精度高,能够快速准确的实现Stewart平台
位姿正解
的求解.实验证明了该方法的有效性.
2023-03-21 00:37:26
1.49MB
Stewart平台
位姿正解
Elman神经网络
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