关于Nilsson sequence score这个估计花费算法（也就是计算h的，估计函数） 其中 Nilsson's sequence score A tile in the center scores 1 (since it should be empty) For each tile not in the center, if the tile clockwise to it is not the one that should be clockwise to it then score 2. Multiply this sequence by three and finally add the total distance you need to move each tile back to its correct position.

本文针对传统A*算法存在冗余路径点较多与单向搜索耗时较长的缺点，提出了一种改进A*算法.该算法采用双向预处理结构减少冗余节点数，并通过归一化处理和增加节点标记信息进一步优化估价函数提高遍历速度.利用仿真软件对改进A*算法进行实验，并与其它经典路径规划算法进行比较.仿真结果表明，改进后的A*算法较于传统A*算法能以较低的搜索节点数和搜索时长较好的完成全局路径规划.

估价函数为f(n)=h(n)+g(n)。其中h(n)表示已经走过的实际路程。g(n)表示未走过路程到终点（起点）最短的距离。