该文档从陀螺仪的数学模型，校正流程，px4源码解读三个方面讲解了px4传感器校正代码

所有椭球拟合相关资料文档下载链接，包括多种有关椭球拟合的方式，理论，实现方法的PDF文档。可用于IMU传感器的数据校正，可用于克服传感器的轴长度量差异和球心偏移。

2000-2018年跨传感器校正好的类NPP-virrs夜间灯光数据第一部分（2000-2009年），由于平台上传的数据不能超过一个g，所以分两段上传，该夜间灯光数据具有类似于NPP-VIIRS的数据质量，且能够有效缓解原始DMSP-OLS数据的过饱和与溢出效应，并能够清晰地反映出城市内部的细节信息，能够真实地反映不同尺度下的人口以及灯光亮度的时序变化。 总的来说，该夜间灯光数据解决了DMSP-OLS和NPP-VIIRS两套夜间灯光数据无法同时使用的问题，为城市问题研究等相关领域提供了新的数据来源。