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1 DSP的CAN控制器 TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速运算能力和高效控制能力。其内嵌的CAN控制器是一个完全的CAN控制器，完全支持CAN2．0B协议，它主要有以下特点：有6个邮箱，其数据长度为0～8 B，其中接收邮箱有局域接收邮箱屏蔽寄存器，在发送出错或仲裁时丢失数据的情况下，有自动重发功能、可编程的位定时器和总线错误诊断功能。 CAN控制器的内部结构图如图1所示。 工作过程如下：CAN控制器在接收信息时，先将要接收信息标识符与相应接收邮箱的标识符进行比较，只有标识符相同的信息才能被接收；接收信息时，将数据存入邮箱，标识符存入相应的寄存器；接收完成后，中断标志位被置位。CAN控制器在发送信息时，先将要发送的数据写入邮箱，再设置发送请求位，发送完成后发送应答信号和中断标志位被置位，如果发送失败，发送邮箱将再次发送。 2 系统结构 使用CAN总线的交流伺服系统结构原理图，如图2所示。 上位机采用带有CAN适配卡的通用计算机，上位机的主要功能是：通过CAN总线接口与DSP进行通信，接收DSP传来的数据进行处理并向节点发送控制指令。节点负责数据

基于DSP的交流伺服电机控制.用于参考哦~~~~~~~~~~~~~

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设计了一种自调整模糊控制器。根据模糊控制器输入变量的大小调整模糊控制器的参数和输入变量的权重，从而自动地调整了模糊控制器规则。我们把这种自调整模糊控制器引入交流伺服系统中，作为系统速度的调节器。实验表明，这种方法不仅可以提高一般模糊控制的动、静态性能，而且具有PID控制不可达到的强鲁棒性。

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