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基于权值优选的改进二阶中心差分粒子滤波算法
针对标准粒子滤波算法难以解决的粒子退化问题和样本贫化现象,提出了基于权值优选的改进二阶中心差分粒子滤波算法。该算法主要从以下两方面进行改进:首先采用
二阶中心差分滤波
方法通过协方差矩阵的平方根来产生重要性密度函数,从而解决粒子退化问题;然后通过重采样方法的利用权值优选的思想来增加粒子集的多样性,有效避免了样本贫化的现象。仿真结果表明:该算法状态估计结果更加接近目标真实的状态估计,平均均方根误差也更低,跟踪效果更佳,同时保持了较高的运算效率。
2021-10-27 21:48:12
911KB
粒子滤波
二阶中心差分滤波
权值优选
样本贫化
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