CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）总线的高层通信协议，它被广泛应用于自动化和控制领域中。该协议由CAN in Automation（CiA）国际组织制定和维护，旨在提供设备间的高效、标准化通信机制。CANopen协议的参考模型遵循ISO/OSI七层模型，并在其中的各层引入了特定的规范和功能。 CANopen协议的发展始于1990年代，随着CAN总线技术的普及，众多制造商和系统集成商开始寻求一种能够实现设备间复杂交互的协议。CANopen DS301标准，即《CANopen 设备子协议》，作为核心文档，详细阐述了设备通信的主要机制，包括对象字典的使用、报文的格式、设备行为等关键要素。 在CANopen协议中，报文ID的分类具有重要地位。报文ID不仅负责标识消息的优先级和源地址，还负责区分不同类型的消息。这些类型主要包括网络管理(NMT)报文、特殊协议报文、过程数据对象(PDO)报文和服务数据对象(SDO)报文。网络管理报文用于监控和控制网络中的节点状态，例如启动、停止、复位等操作。特殊协议报文涉及特定应用需求的通信。PDO报文负责处理实时数据传输，而SDO报文则用于设备配置和参数的读写。 对象字典是CANopen中用于管理设备参数和功能的机制。它是一个标准化的数据结构，包含了设备所有可读写的参数。对象字典中的每一个条目都有一个唯一的索引和子索引，通过这些索引可以访问和修改设备的各种参数。对象字典分为多个部分，包括通用通讯对象、制造商特定子协议和标准化设备子协议等，以适应不同的通信需求。 网络管理是CANopen通信中的关键组成部分，它涉及到网络中各个节点的生命周期管理。网络管理功能通过节点状态的监控和控制，确保了整个CANopen网络的稳定运行。节点状态包括初始态、预操作态、操作态、停止态、复位应用态和复位通信态等，而节点上线报文和心跳报文是网络管理中的重要消息类型。 CANopen协议通过规范的报文ID分类、详尽的对象字典定义以及严格的网络管理机制，为设备间的通信提供了一套完整而强大的工具集。这使得CANopen成为工业通信领域一个高度可靠和易于集成的解决方案，广泛应用于机械自动化、医疗设备、铁路运输等多个领域。

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欢迎阅读《敏捷实践指南》！本指南是项目管理协会（PMI)和敏捷联盟携手努力的 成果。负责编写本实践指南的核心创作团队成员分别来自这两个组织，他们广泛汲取了当前 拥有不同背景、信仰和文化的广大从业者和领导者的专业知识。 本实践指南为项目领导者和项目团队成员提供实践指导，帮助他们在项目规划和执行过 程中适应敏捷方法。我们的核心创作团队发现，目前，人们坚定支持预测法，而对转变为敏 捷思维模式、价值观和原则的热情却并不高，本实践指南涵盖了项目敏捷性的实践方法。本 实践指南就是一座桥梁，可以帮助理解从预测法转向敏捷方法的途径。实际上，二者之间也 存在一些类似的活动（例如规划），尽管处理方式不同，但两种情况下都会发生。

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本书由一个真正钻研容器技术的团队写作，他们不仅仅是在使用Docker，更多的是在探索容器的未来之路，希望把“代码与产品，理论与实践”完美结合。本书内容从Docker的来源、镜像、仓库、安全、网络、卷存储，到生态、测试及社区贡献都有涉猎。无论你是入门级，还是已经有了较深的功底，这本书都会带你踏上新的台阶——正所谓“进阶”。

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本书全面系统地介绍了Altium Designer 17.1电子线路设计软件在电子线路仿真、设计和验证方面的应用，以及基于STC15系列单片机IAP15W4K58S4的嵌入式开发。本书分为 5 篇，共 18 章，以Altium Designer 17.1基本原理图和PCB设计流程、电子线路的SPICE仿真、电子元器件原理图封装和PCB封装、电子线路原理图设计、电子线路PCB设计、生成PCB相关的加工文件和基于STC15系列单片机的嵌入式开发为设计主线，将Altium公司*一代的Altium Designer 17.1电子系统设计平台融入这个设计主线中。通过本书内容的学习，读者不但能够熟练掌握*Altium Designer 17.1软件的设计流程和设计方法，而且还能系统地掌握电子系统设计完整的设计过程。本书可以作为高等学校电子线路自动化设计相关课程的教学用书，以及使用Altium Designer 17.1进行电子系统设计的工程技术人员参考用书，也可作为Altium公司进行Altium Designer 17.1设计工具相关技术培训的参考用书。

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