PySOEM PySOEM是简单开放EtherCAT主库（ ）的Cython包装器。 介绍 PySOEM支持使用Python对EtherCAT从设备进行基本系统测试。 特征 输入过程数据读取和输出过程数据写入 SDO读写 EEPROM读写 FoE读写 去做 端到端 注意实时应用程序需要一些特殊的注意事项。 要求 Linux 的Python 3 GCC（安装在您的计算机上） 使用PySOEM的Python脚本必须在管理员权限下执行 视窗 Python 3/64位 或 确保在安装过程中选中“以WinPcap API兼容模式安装Npcap” 安装 python -m pip install pysoem 或者 pip install pysoem 考虑使用virtualenv 。 用法 请查看GitHub上的示例。 变化 v1.0.3 解决FoE密码问题 v1.0.2

基于Canfesitival的Canopen从站程序及主站程序 stm32 canopen从站通信代码，已经过主控测试，异步心跳模式或节点保护模式，目前经测试数据更新速率可达1000hz，最快1ms周期，实际测试大概800多us（用F4测试） 支持多pdo传输。 配备对应eds文件。 以及实测can传输报文 此版本为裸机定时器代码，也有RTOS版本 已经使用plc测试过.支持T R_PDO传输。 在当今的工业自动化领域，通信协议的标准化和开放性变得越来越重要。CANopen作为一种基于CAN总线的高层协议，因其具有较高的数据传输效率和较好的灵活性，在工业控制系统中得到广泛应用。本文将详细探讨基于Canfesitival的CANopen从站程序及主站程序的设计与实现，以及stm32作为CANopen从站的通信代码的实际测试结果。 CANopen是一种符合CAN 2.0B协议的应用层通信协议，它广泛应用于分布式控制系统的数据通信和设备管理中。在CANopen网络中，一个主站可以管理多个从站，主站负责网络的初始化和配置，从站则负责处理传感器数据和执行控制命令。stm32微控制器因其高性能和低功耗的特点，在设计CANopen从站时成为一种理想的选择。 从站程序的核心是处理CAN总线上的通信消息。在本文中，stm32 CANopen从站通信代码已经经过了主控测试，并且具备了异步心跳模式或节点保护模式。异步心跳模式是指主站通过周期性的消息来检测从站的在线状态，而节点保护模式则是指在检测到通信错误或异常时，自动进入保护状态以避免网络故障扩散。测试数据更新速率达到了1000Hz，即每秒最多可以更新1000次，最快的周期为1ms，实际测试结果大约为800微秒，这个速度在大多数工业应用场景中已经足够满足需求。 多PDO（过程数据对象）的传输能力是CANopen从站程序的一个重要特性。PDO传输允许从站高效地发送和接收数据，从而支持复杂的数据交换和控制任务。此外，本文提到的从站程序还配备了相应的EDS（电子数据单）文件，这是一种描述设备参数和功能的数据文件，对于CANopen设备的配置和使用至关重要。 在实际应用中，CANopen从站程序也表现出了良好的性能，实测CAN传输报文的速度和准确性均满足了设计要求。版本方面，本文提供了裸机定时器代码和RTOS（实时操作系统）版本，这意味着该程序可以适用于不同的操作系统环境，从而增加了程序的适用范围和灵活性。 此外，本文还提到了通过PLC（可编程逻辑控制器）进行测试，这表明从站程序能够与工业控制系统中的其他关键组件很好地集成。支持T R_PDO传输的特性，为从站与其他设备之间的实时数据交换提供了保障。 基于Canfesitival的CANopen从站程序及主站程序在实现高效、稳定通信的同时，也具备了良好的扩展性和兼容性，是现代工业控制系统中不可或缺的一部分。stm32作为CANopen从站的通信代码，不仅通过了严格的测试验证，而且支持多种传输模式和数据交换能力，为工业自动化领域提供了强大的技术支持。

国网101和104测试软件，里面包含101和104的解析报文工具和国网101_104模拟主站测试工具。包含单点遥信、双点遥信、远程升级、文件读取、定值设置等功能。符合《配电自动化系统应用 DL/T634.5104-2009 实施细则》规范要求。 国网101和104测试软件是一款专门用于电力系统的通信规约测试工具，它遵循了《配电自动化系统应用 DL/T634.5104-2009 实施细则》中的规范要求。该软件为电力行业提供了一套完整的解决方案，用于测试和验证基于IEC 60870-5-101和IEC 60870-5-104规约的电网自动化设备和系统。101和104协议是国际上广泛应用于电力系统远动（Telecontrol）的通信协议，其中，101协议主要用于点对点的通信，而104协议适用于网络环境下的通信。 这款软件的功能十分丰富，涵盖了单点遥信、双点遥信、远程升级、文件读取、定值设置等多个方面。单点遥信功能可以实现对电网中单一状态信号的监控，例如对断路器的分合状态进行远程监测；双点遥信则是用来获取两个状态信号，比如线路的故障状态和正常状态。远程升级功能允许软件操作者在远程控制中心对现场设备进行程序和参数的更新，保证系统的即时性和准确性。文件读取功能则提供了读取和分析电网设备存储文件的能力，这在设备调试和故障诊断中非常有用。定值设置功能则允许操作者对保护继电器等设备的参数进行远程设定，为电网的稳定运行提供了技术支持。 软件中的解析报文工具是用于分析和解码101和104协议下传输的数据报文，它是调试和故障排除不可或缺的一部分。该工具能够帮助工程师迅速定位和识别通信中的数据内容和格式问题，确保数据交换的准确性和效率。模拟主站测试工具则用于模拟电网中心的主站，这样的模拟可以用于测试和评估子站（如变电站）的通信性能和功能实现，以确保它们能够满足电网运行的标准和要求。 该软件不仅适用于电力系统自动化设备的测试，同样适用于电力通信设备厂商在产品开发、测试和维护过程中的应用。通过使用这款软件，工程师们可以更加高效地完成设备的调试工作，缩短研发周期，提高产品质量。同时，它也能帮助电力系统运营者对电网设备进行日常的维护和管理，确保电网的安全稳定运行。 国网101和104测试软件在电网通信规约测试领域中扮演着重要角色，它为电力系统的自动化、智能化以及稳定运行提供了强大的技术支持。通过标准化、规范化的通信测试流程，该软件促进了电力行业的技术进步和应用发展，对于提升电力系统的运行效率和可靠性具有重要意义。

### 基于面向对象协议的智能电能表主站动态库接口设计说明 #### 一、概述 本文档旨在详细介绍一种基于面向对象协议的智能电能表主站动态库接口设计方法。此设计方法主要应用于智能电网系统中的电能表与主站之间的通信过程，通过对智能电能表主站远程动态库接口进行详细的设计和说明，实现安全高效的数据交换。该文档不仅包括了接口设计的基本原理，还涵盖了具体的操作流程以及常见问题的解决方案。 #### 二、面向对象协议简介 面向对象协议是一种广泛应用于现代信息技术领域的通信协议。它通过定义一组抽象的对象来组织和管理数据，使得数据传输更加高效和安全。在智能电能表的应用场景中，面向对象协议能够有效地支持各种复杂的数据交互需求，并确保数据的安全性和完整性。 #### 三、动态库接口设计说明 动态链接库（Dynamic Link Library，DLL）是一种可执行文件格式，用于存储Windows操作系统中的多个程序可以共享的代码和数据。在本设计方案中，我们利用动态链接库来实现智能电能表主站与电能表之间的数据交换功能。 ##### 3.1 会话密钥协商 会话密钥协商是建立安全通信通道的第一步，通过此步骤双方可以协商出一个会话密钥，用于后续的数据加密和解密。其主要过程如下： - **函数名**：`Obj_Meter_Test_InitSession` - **参数说明**： - `InKeyState`：电表密钥状态，0表示测试密钥状态，1表示正式密钥状态。 - `InEsamId`：根据`InKeyState`的不同，代表的是Esam序列号或表号，长度为8字节。 - `InAMCTR`：应用会话协商计数器，长度为4字节。 - `ucFLG`：保留字段。 - `OutRand1`：会话协商随机数1，长度为16字节。 - `OutSessionData`：会话协商数据，长度为32字节。 - `OutMAC`: 会话协商MAC，长度为4字节。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 ##### 3.2 会话密钥协商验证 会话密钥协商验证是对上一步骤生成的会话密钥进行验证的过程，以确保双方协商的会话密钥一致且有效。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_VerifySession` - **参数说明**： - `InKeyState`：电表密钥状态，0表示测试密钥状态，1表示正式密钥状态。 - `InEsamId`：根据`InKeyState`的不同，代表的是Esam序列号或表号，长度为8字节。 - `InRand1`：会话协商随机数1，长度为16字节。 - `InSessionData`：会话协商数据，长度为48字节。 - `InMAC`：会话协商MAC，长度为4字节。 - `OutSessionIV`：会话密钥初始向量，长度为177字节。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 四、数据抄读 数据抄读是指主站从智能电能表中读取实时或历史数据的过程。这一步骤对于监控电网运行状态至关重要。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_ReadData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、需要读取的数据类型等。 - 出参为读取到的数据内容。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 五、电表主动上报 在某些特定情况下，例如电能表检测到异常情况时，需要主动向主站发送数据。这种机制能够及时地向主站报告异常情况，提高系统的响应速度。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_ReportData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、上报的数据类型及内容等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 六、钱包操作 钱包操作主要涉及与智能电能表中内置的钱包模块相关的功能，如充值、查询余额等。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_WalletOp` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、操作类型（充值、查询余额等）、金额等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 七、获取读ESAM指令 ESAM（Embedded Security Application Module，嵌入式安全应用模块）是智能电能表中用于安全认证的重要组成部分。获取读ESAM指令是指主站向电能表发送读取ESAM数据的请求。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_GetReadESAMCmd` - **参数说明**： - 入参包括电表ID等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 八、验证读ESAM数据 验证读ESAM数据是在获取到ESAM数据后，对其进行验证的过程，确保数据的有效性和安全性。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_VerifyReadESAMData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、ESAM数据等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 九、设置ESAM参数 设置ESAM参数是指主站向电能表发送设置ESAM相关参数的命令。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_SetESAMParams` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、需要设置的参数等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十、获取下发参数数据 获取下发参数数据是指主站向电能表发送获取特定参数的命令。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_GetDownloadParamsData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、需要获取的参数类型等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十一、密钥更新 密钥更新是指在一定周期内，主站向电能表发送更新密钥的命令，以保证通信的安全性。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_UpdateKeys` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、新的密钥等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十二、获取电能表任务数据 获取电能表任务数据是指主站从电能表中获取正在进行的任务的相关数据。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_GetMeterTaskData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十三、验证会话数据 验证会话数据是指主站在收到电能表发送的数据后，对数据进行验证的过程，确保数据的完整性和有效性。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_VerifySessionData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、会话数据等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十四、获取随机数 获取随机数是指主站向电能表发送获取随机数的命令，用于加密和解密过程中的密钥生成。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_GetRandomNumber` - **参数说明**： - 入参包括电表ID等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十五、获取广播数据 获取广播数据是指主站向电能表发送获取广播数据的命令。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_GetBroadcastData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十六、上报数据返回加密 上报数据返回加密是指电能表接收到主站的数据后，对其进行加密处理，然后返回给主站的过程。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_EncryptReportData` - **参数说明**： - 入参包括电表ID、待加密的数据等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十七、软件比对 软件比对是指主站与电能表之间进行软件版本比对的过程，以确保电能表软件的正确性和兼容性。 - **函数名**：`Obj_Meter_Test_SoftwareCompare` - **参数说明**： - 入参包括电表ID等。 - **返回值**：0表示成功，其他值表示错误。 #### 十八、常用操作流程举例说明 为了更好地理解上述接口的具体应用，下面提供了一些常见的操作流程示例。 ##### 18.1 密钥更新 密钥更新的操作流程如下： 1. **初始化会话**：调用`Obj_Meter_Test_InitSession`函数完成会话密钥协商。 2. **验证会话**：调用`Obj_Meter_Test_VerifySession`函数完成会话密钥协商验证。 3. **更新密钥**：调用`Obj_Meter_Test_UpdateKeys`函数完成密钥的更新。 #### 十九、附录 ##### 19.1 操作模式 操作模式主要包括测试模式和正式模式。测试模式主要用于开发和调试阶段，而正式模式则用于实际部署和运行阶段。 ##### 19.2 常见错误码 常见错误码包括但不限于： - **0x0001**：无效的输入参数。 - **0x0002**：电表未响应。 - **0x0003**：通信失败。 - **0x0004**：会话密钥协商失败。 - **0x0005**：数据校验失败。 通过本文档的介绍，我们可以了解到智能电能表主站动态库接口设计的核心内容和技术细节，这对于深入理解和掌握智能电网系统的运行机制具有重要的参考价值。

一份EtherCAT主站的FPGA Verilog代码 ethercat 主站 FPGA verilog 代码 使用FPGA逻辑实现EtherCAT协议，实现主站DC功能。更加突出了EtherCAT现场总线的同步性能及高效性 基于FPGA的EtherCAT主站设计研究 基于FPGA的EtherCAT主站方案 基于FPGA的EtherCAT主站研究 一种基于FPGA实现的EtherCAT主站运动控制器的制作方法 基于FPGA的EtherCAT主站实现与高性能运动控制 基于FPGA的高性能硬件EtherCAT主站研究

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种实时工业以太网通信协议，被广泛应用于嵌入式控制系统中。本文将深入探讨基于ECM-XF芯片的EtherCAT主站系统，包括其数据手册、参考原理图和使用说明中的关键知识点。 `ECM-XF datasheet.pdf`是关于ECM-XF芯片的技术规格说明书。该文档详细介绍了芯片的功能特性、电气参数、引脚定义以及应用电路。ECM-XF芯片作为EtherCAT主站，负责管理EtherCAT网络的通信，并提供与微控制器的接口。其中可能包含以下重要信息： 1. **功能特性**：ECM-XF可能支持高速EtherCAT通信，具有低延迟和高精度时间同步能力。 2. **电气参数**：包括电源电压范围、电流消耗、工作温度范围等，这些参数在设计硬件时必须考虑。 3. **引脚定义**：每个引脚的功能，如PHY连接、中断、时钟输入等，对于正确连接外部组件至关重要。 4. **应用电路**：提供了推荐的外围电路配置，如晶振选择、电源滤波、以太网PHY连接等。 `ECM-XF-SK USER GUIDE.pdf`和`ECMXF使用手冊 Ver.038.pdf`是用户指南和使用手册，它们提供了如何使用ECM-XF芯片的详细步骤和示例。其中可能涵盖以下内容： 1. **系统配置**：如何配置ECM-XF与微控制器的接口，如STM32，以及如何设置 EtherCAT 网络参数。 2. **固件开发**：可能涉及如何编写和烧录固件，实现EtherCAT从站设备的通信控制。 3. **故障排查**：提供常见问题及解决方法，帮助开发者在遇到问题时快速定位和修复。 4. **实验指导**：包括如何搭建开发环境，进行功能验证和性能测试。 `ECM_XF_SK_v12_PRO.DSN`和`ECM_XF_SK_v12_PRO.pdf`很可能是ECM-XF开发板的原理图和PCB布局文件，用于理解硬件设计。开发者可以参考这些文件来了解如何实际构建基于ECM-XF的EtherCAT主站系统，包括： 1. **硬件布局**：PCB上的元件分布和信号路径，这对于理解和复制设计非常有用。 2. **电源管理**：如何为ECM-XF芯片及其周边组件提供稳定电源。 3. **连接性**：如何通过RJ45连接器接入以太网，以及如何连接外部传感器和执行器。 `STM32_sample_pack_V147.zip`可能包含STM32微控制器的示例代码和库文件，帮助开发者快速上手STM32与ECM-XF的接口编程。这可能涉及到： 1. **API接口**：STM32如何通过SPI或GPIO与ECM-XF通信的示例函数。 2. **固件库**：包含必要的驱动程序和RTOS（实时操作系统）支持，以便进行 EtherCAT 协议栈的开发。 3. **调试工具**：如JTAG或SWD接口的调试配置，以及如何使用IDE进行代码调试。 通过深入研究这些文件，开发者可以全面了解ECM-XF芯片在EtherCAT系统中的应用，掌握从硬件设计到软件开发的全过程，从而构建自己的EtherCAT主站系统。无论是对嵌入式系统开发者还是对自动化技术感兴趣的工程师，这些资料都是宝贵的资源。

在工业自动化领域，PLC（可编程逻辑控制器）与各种设备的通信是至关重要的，而三菱FX5U系列PLC以其高效、灵活的特点被广泛应用。本文将深入探讨如何使用三菱FX5UJPLC实现Modbus TCP通信作为主站与Epson机械手进行数据交换。 我们要理解Modbus TCP是一种基于TCP/IP协议栈的通信协议，它允许不同设备通过网络进行数据交换，尤其适用于工业环境。在三菱FX5UJPLC中，我们可以利用其内置的网络功能来实现Modbus TCP通信，这为与Epson机械手等设备的集成提供了便利。 在描述中提到的04H和0FH功能码是Modbus协议中的关键部分。04H功能码代表读取输入寄存器，用于从远程设备读取非易失性数据，如传感器值。0FH功能码则表示写多个保持寄存器，用于向远程设备写入控制指令或设置参数。在PLC程序中，我们需要正确配置这两个功能码，确保数据的正确读取和写入。 实现这个通信过程通常涉及以下几个步骤： 1. **建立连接**：PLC程序需要先建立与Epson机械手的TCP连接。这包括设置IP地址、端口号，并初始化通信模块。 2. **发送请求**：使用04H功能码构造读取请求，指定要读取的寄存器起始地址和数量，然后通过TCP连接发送给Epson机械手。 3. **接收响应**：Epson机械手接收到请求后，会返回相应的输入寄存器数据。PLC需要监听连接，等待并接收这些数据。 4. **数据处理**：PLC接收到的数据需要进行解析，转换成PLC可以理解和处理的格式。这可能涉及到数据类型的转换和错误检查。 5. **发送控制指令**：根据业务需求，PLC可能需要向Epson机械手发送控制指令。此时，PLC使用0FH功能码构造写入请求，包含要写的寄存器地址和新值，然后发送出去。 6. **异常处理**：在主站通讯过程中，可能会遇到网络故障、设备离线等问题。PLC程序应包含异常处理机制，如重试机制、超时处理和断线恢复，确保通信的稳定性和可靠性。 7. **关闭连接**：当通信任务完成或者PLC需要断开连接时，应正确关闭TCP连接，释放资源。 在实际应用中，三菱FX5UJPLC的编程通常使用GX Works3软件，该软件提供了直观的编程界面和丰富的函数库，简化了Modbus TCP通信的实现。开发者可以使用Ladder Diagram（梯形图）或Structured Text（结构化文本）语言编写程序，以实现上述步骤。 通过掌握Modbus TCP协议和三菱FX5UJPLC的编程技巧，工程师能够有效地实现PLC与Epson机械手或其他支持Modbus TCP设备的交互，实现自动化生产线的高效运行。在设计和调试过程中，需要不断测试和优化通信流程，确保数据传输的准确性和实时性。

三菱PLC通讯程序应用实例加源码

QGDW1376.1-2013 主站与采集终端通信协议 word版 Q／GDW1376.1-2013电力用户用电信息采集系统通信协议：主站与采集终端通信协议

增加了更多的连接方式，串口、服务器等连接方式。。。 界面也更加的清晰，功能列表也更加的直观。 国网DLT698-45协议的公变集中器、专变采集终端、智能电表主站调试工具