# 基于STM32微控制器的三轴云台系统 ## 项目简介 本项目是一个基于STM32微控制器的三轴云台系统，旨在提供稳定的平台用于挂载摄像头或其他设备。系统通过传感器输入、PID控制以及电机控制，实现了对云台姿态的精确控制。项目还包含了与地面站的通信功能，用于发送和接收数据。 ## 主要特性和功能 1. 传感器数据采集: 系统通过MPU6050陀螺仪和HMC5883L磁力计等传感器模块，采集姿态和位置数据。 2. 电机控制: 通过BLDCMotor类，实现了对电机的精确控制，包括位置设置和速度调节。 3. PID控制: 实现了PID控制算法，用于调整电机运动，实现稳定的姿态控制。 4. 通信功能: 通过I2C通信，实现了与地面站的数据传输和指令接收。 5. 校准功能: 提供了陀螺仪和磁力计的校准功能，以提高系统精度。 6. 电源管理: 监控电源电压和电流，通过WiFiSocketManager实现与地面站的通信。 ## 安装使用步骤

三轴云台Arduino和MPU6050加速度计和陀螺仪传感器教程

3Axis_gimbal 基于storm32bgc开发的三轴云台，能够实现云台自稳、用遥控器遥控控制X、Y的转动。 gimbal文件 基于Qt开发的上位机，基于开源控件Qwt开发的； 功能： ①三轴波形显示； ②指针、油门等功能。 云台控制程序 基于Storm32gbc开发的工程文件 主要包括： ①姿态解算； ②pid，spwm控制； 项目主页 欢迎一起探讨！

使用STM32F103RC和MPU6050、无刷电机云台的三轴增稳

RS485云台控制软件和文档，包括了上位机，说明文档，PTZ云台相机的配置。 首先是USB链接RS485串口，然后使用上位机控制云台。 云台协议采用的是Pelco-D协议。全平台通用。 主要针对PTZ相机，云台。等 。

致力打造中国最强手持开源三轴云台。此云台分为5块小板，XYZ控制板，电源板，IMU板。

三轴云台控制代码解析

摘 　 要：针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题，设计了一种基于 ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６ 单片机三轴云台控制系统。系 统利用 ＭＰＵ６０５０ 三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息，通过 Ｉ ２ Ｃ 接口与 ＳＴＭ３２ 进行通信。同时，上位机通 过 ＵＳＡＲＴ 串口发送设定值给 ＳＴＭ３２ 单片机，并与陀螺仪采集的角度进行对比，得出差值，通过增量型 ＰＩＤ 控制算法输出控 制量来控制 ２８ＢＹＪ－４８ 型步进电机旋转，步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试，系统能 够实现步进电机的精确定位，系统精确度高

基于STorM32BGC的三轴手持增稳云台项目实现代码，水平不高，电机驱动实现可能存在问题，会导致电机发热。

基于stm32f1系列单片机实现的storm32BGC三轴云台控制，使用MPU6050陀螺仪和HMC5883磁力计获取控制姿态数据。