在看文章时，常提到北京的五环数据，但这类数据我从网上找了很久都没有找到完善的，索性自己利用2020年全国道路数据进行提取、拓扑等一系列操作生成了这份数据。坐标系是WGS_1984_UTM_Zone_51N。

内容概要：该模型包含位置环、速度环和电流环，三环均采用PI控制，位置环输入的信号是正弦信号，仿真效果显示位置信号跟踪良好。模型运行无故障报错等问题，模型可以深度拓展。 适用人群：初步入门永磁同步电机控制的人群，想学习三环设计方法的人群，想了解位置控制方法的人群。 能学到什么：通过该模型掌握永磁同步电机三环控制的基本逻辑方法，掌握如何处理位置信号和速度信号，掌握速度信号和电流信号的关系。 其它说明：模型本身包含的各个模块大部分均为手动搭建，可拓展性极强，适合于对电机控制有一定认识的人群，模型下载后先运行是否正常，然后再根据自己的需求修改参数。运行过程中发现模型有错误的可以通过私信联系我。

FOC矢量控制仿真，包含三环

matlab/simulink实现永磁同步电机的双闭环控制基础上，外加一个位置闭环，位置环输出作为转速环的输入。

基于Richards-Wolf矢量衍射积分公式,数值分析了同轴三环非均匀混合偏振矢量光束经过高数值孔径透镜的聚焦特性。该矢量光束由同轴三环局域线偏振矢量光束通过一个相位延迟角为δ的液晶相位延迟器产生,光束偏振变为包含线偏振、圆偏振和椭圆偏振的混合态。同轴三环局域线偏振矢量光束的偏振分布是由径向向内偏振的外环光束、径向向外偏振的内环光束和线偏振方向与径向方向夹角为φ2的中环光束构成。数值模拟结果显示该混合偏振矢量光束的聚焦强度分布与参数φ2和相位延迟角δ密切相关,当选取适当的φ2和δ时,在焦平面附近产生沿光轴方向的三维多点光俘获结构——暗光链,这在光学微操纵领域具有潜在的应用价值。

通过python仿真伺服三环控制原理的程序 对电流环、速度环、位置环进行了仿真；含有弹性延时环节，仿真后输出曲线进行命令位置、实际位置、命令速度、实际速度、命令电流、实际电流的显示。 程序含有完整详细注释，精确到几乎每一行

所有代码亲手编写实现。 坐标变换,pid,svpwm，编码器，电流采样，在stm32f4上运行。 后续会更新有感foc的博客，无感算法请看我的《基于扩展卡尔曼滤波器的电机转子位置估测》文件，里面有matlab仿真文件，c语言实现文件，及公式推导的word文档。

MATLAB的三环电机控制仿真，已测试

1.建立永磁同步电动机在dq坐标系上的数学模型 2.基于上述dq坐标系上的数学模型，构建三环结构的伺服系统，设计各环的控制器，并在MATLAB/Simulink平台上进行仿真实验。通过实验结果分析、说明所构建系统的性能。

说说龙华老师的“三环四步”习作教学模式.ppt