本程序实现了基于七参数法的旋转平移矩阵，可以实现对三维坐标图像的旋转、平移，其中旋转包含了六种旋转顺序（xyz,xzy,yxz,yzx,zyx,zxy）可根据需要选择对应的参数，开发环境VS2013
程序实现参考了文章《朱宁宁. 三维基准转换七参数初始值解算的两种简便模型[J]. 测绘与空间地理信息, 2014(4):78-82》.
构造函数传入源点云original_cloud：coordinatetransform(pcl::PointCloud::Ptr original_cloud)
函数声明参数分别为：旋转顺序、绕xyz轴旋转角度、沿xyz轴平移量、输出点云。
bool Transform(int RotateOrder,double RAngleX, double RAngleY, double RAngleZ, double DetX, double DetY, double DetZ, pcl::PointCloud::Ptr cloudOut);
2023-02-15 18:27:59
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用于三维空间坐标系变换的 7参数模型，非常神奇。在工程测量中用的最多，从数学角度来说也是最严密的转换方法。
由于结果中最多可求得七个转换参数，即三个平移参数、三个旋转参数(Ex、Ey、Ez)和一个尺度缩放因子(m)，因此，通常也被称为七参数法。
2021-09-15 09:46:15
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