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具有通信时变时延和扰动的事件触发的多智能体领导跟随一致性问题的仿真：效果良好.pdf

多智能体系统（MAS）中领导跟随一致性问题的研究成果。针对通信时变时延和扰动带来的挑战，提出了一种基于事件触发机制的方法，并通过仿真实验展示了其有效性。文中首先概述了多智能体系统的概念及其优势，接着深入讨论了领导跟随一致性问题的具体挑战，特别是通信时变时延和扰动对系统性能的影响。随后，提出了具有通信时变时延和扰动的事件触发机制，该机制通过减少不必要的通信次数并动态调整通信策略，提高了系统的适应性和鲁棒性。最后，通过具体的仿真实验验证了这一机制的有效性，实验结果表明，系统在引入该机制后，领导跟随一致性显著提高，智能体间的通信更加高效，协同工作能力得到增强。 适合人群：从事多智能体系统研究的科研人员、高校师生以及相关领域的工程师。 使用场景及目标：适用于需要解决多智能体系统中领导跟随一致性问题的实际应用场景，如无人机编队飞行、自动驾驶车队管理等。目标是提高系统的稳定性和协同效率，确保在复杂环境下仍能保持高效的领导跟随一致性。 其他说明：文中提供的代码片段展示了如何实现智能体类和事件触发类的基本结构，为后续研究提供了参考。

本文研究了异步离散时间多智能体系统的约束共识问题，其中每个智能体在达成共识时都需要位于封闭的凸约束集内。 假定通信图是有向的，不平衡的，动态变化的。 另外，假定它们的并集图在有限长度的某些间隔之间是牢固连接的。 为了处理代理之间的异步通信，可以通过添加新的代理将原始异步系统等效地转换为同步系统。 通过利用凸集上的投影特性，可以估算从新构建的系统中的智能体状态到所有智能体约束集的交集的距离。 基于此估计，通过显示新构建系统的线性部分收敛并且非线性部分随时间消失，证明了原始系统已达成共识。 最后，提供了两个数值示例来说明理论结果的有效性。

根据传统语音唇动分析模型容易忽略唇动帧间时变信息从而影响一致性判别结果的问题，提出一种基于平移不变学习字典的一致性判定方法。该方法将平移不变稀疏表示约会语音唇动一致性分析，通过音视频联合字典学习算法训练出时空平移不变的音视频字典，并采用新的数据映射方式对学习算法中的稀疏编码部分进行改进；利用字典中的音视频联合原子作为描述不同音节或短语最佳时音频与唇形同步变化关系​​的模板，最后根据这种模板编制出语音唇动一致性分数判定指标。对四类音视频替代数据的实验结果表明：本方法与传统统计类方法索引，对于少音节语料，总体等错误率（EER）平均从23.6％下降到11.3％；对于多音节语句，总体EER平均从22.1％下降到15.9％。

随机抽样一致性算法练习数据集

DL_T_860_10-2018 电力自动化通信网络和系统 第10部分：一致性测试

本研究的标题为“非线性事件触发控制策略的多智能体系统有限时间一致性”，该标题所涵盖的知识点主要涉及多智能体系统的控制理论、事件触发控制策略以及非线性系统在有限时间内的同步（一致性）问题。 多智能体系统是由多个自主的智能体（如机器人、移动传感器、无人机等）组成的分布式系统，它们通过相互之间的通信和协作来完成复杂的任务。多智能体系统的协调控制吸引了众多研究领域的关注，因为它在很多应用中，如无人机飞行控制、多个微卫星的姿态同步、环境监控等方面具有重要的作用。 在多智能体系统中，“一致性”（consensus）是一个非常核心的概念。一致性指的是所有智能体通过相互作用最终在某种量（如位置、速度、方向等）上达成一致。这种行为是形成控制、集群等更复杂集体行为的基础。例如，在形成控制中，智能体需要根据与邻居智能体之间的相对位置信息来调整自己的位置，以形成预定的队形或图案。 在实际应用中，由于每个智能体通常具有有限的能量资源，因此在控制器设计中必须考虑能源的节约。传统的一致性控制策略通常需要每个智能体定期地更新控制输入并与其他智能体进行通信，这可能会导致通信资源的大量消耗和控制器更新的高频率。 为了解决这个问题，本研究提出了一种基于事件触发策略的非线性一致性协议。事件触发控制是一种智能控制方法，它根据预设的条件来决定是否更新控制器或进行通信，从而显著减少了通信消耗和控制器更新的频率。与传统的周期性触发方式相比，事件触发策略只有在系统状态发生显著变化时才会触发控制器的更新，这样可以避免频繁的计算和通信，从而节省能源。 文章中提出的两个新的非线性一致性协议，可以显著减少通信消耗和控制器更新频率。研究结果表明，在提出的非线性一致性协议下，多智能体系统能够在有限时间内达成一致性。此外，研究还提供了触发间隔的界限，以证明不存在Zeno行为（指控制输入的触发频率无限大的情况，即所谓的“无止境”的行为）。 为了验证所提出的一致性协议的有效性，研究中采用了仿真实验。仿真实验是验证理论和算法可行性的重要手段，通过仿真实验可以模拟多智能体系统在不同条件下的行为，并验证一致性协议是否能够使系统达到预期的同步效果。 文章的研究内容包括了对领导者存在和不存在两种情况下多智能体系统的有限时间一致性问题的探讨。在有领导者的情况下，多智能体系统会以领导者的行为作为参考，使得所有智能体跟随领导者达成一致性。而在没有领导者的情况下，智能体需要通过相互之间的信息交换，自主地达成一致性。 研究论文通常包含提出问题、设计方法、理论分析、仿真实验和结论等部分。本研究的理论分析部分可能涉及到数学证明和稳定性分析，以展示在特定条件下多智能体系统达成一致性的可能性和稳定性。此外，论文可能会讨论所提出的协议与现有协议相比的性能优劣，以及实际应用中的潜在问题和解决方案。 需要注意的是，研究论文的写作通常遵循一定的格式和标准。例如，论文的作者会给出通信地址和电子邮件地址，以便读者进行交流和询问。此外，文章会标明接收日期、修订日期和接受日期，以及文章的DOI编号，这有助于读者查找和引用。在论文中还会出现关键词和摘要部分，以简明扼要地介绍研究内容和结论。这些内容虽然不是直接的学术知识点，但它们为学术交流提供了便利。

基于一致性算法的直流微电网电压电流恢复与均分策略：分布式二次控制方案的研究与MATLAB Simulink实现,基于一致性算法的直流微电网电压电流恢复与均分策略：分布式二次控制方案的研究与MATLAB Simulink实现,关键词:一致性算法;直流微电网;下垂控制;分布式二次控制;电压电流恢复与均分;非线性负载;MATLAB Simulink;顶刊复现，有意者加好友；本模型不，运行时间较长耐心等待 主题:提出了一种新的基于一致性算法的直流微电网均流和均压二级控制方案，该微电网由分布式电源、动态RLC和非线性ZIE(恒阻抗、恒电流和指数型)负载组成。 分布式二级控制器位于初级电压控制层(下垂控制层)之上，并利用通过与邻居通信来计算必要的控制动作。 除了表明在稳定状态下总是能达到预期的目标之外，还推导了恒功率负载(即零指数负载)平衡点存在和唯一的充分条件。 该控制方案仅依赖于本地信息，便于即插即用。 最后提供了电压稳定性分析，并通过仿真说明了该方案的优秀性能和鲁棒性。 ,关键词：一致性算法;直流微电网;下垂控制;分布式二次控制;电压电流恢复与均分;非线性负载;MATLAB Simulink

多智能体系统——竞争网络下异构多智能体系统的分组一致性问题 Group consensus of heterogeneous multi-agent system (附论文链接+源码Matlab) 多智能体系统——具有非线性不确定干扰的多智能体系统的固定时间事件触发一致性控制（附论文链接+源码Matlab） 2021年五一杯数学建模消防救援问题思路 2021年MathorCup A题自动驾驶中的车辆调头问题思路（附论文 程序链接)