基于canfestival协议栈的STM32F407实现CANopen程序，实现主从机PDO与SDO收发、状态管理及心跳功能，适用于一主多从控制及伺服电机控制。,基于canfestival协议栈的canopen程序。 包含主从机，主站实现pdo收发、sdo收发、状态管理、心跳，从站实现pdo收发、sdo收发、紧急报文发送，只提供代码， stm32f407 常用于一主多从控制、控制伺服电机。 ,基于CANFestival协议栈的CANopen程序; 主从机; 主站Pdo收发; Sdo收发; 状态管理; 心跳; 从站Pdo收发; 紧急报文发送; STM32F407; 一主多从控制; 伺服电机控制。,基于CANFestival协议栈的CANopen程序：主从机通信控制伺服电机

实验环境： 1、三台CentOS 7 服务器 2、mysql5.7.26（三台都通过yum安装） 服务器列表 7.100.222.111 master 47.103.211.5 slave1 47.103.98.221 slave2 如果还没安装mysql请看安装教程：mysql安装 一、概述： 架构图： 此种架构，一般初创企业比较常用，也便于后面步步的扩展 特点： 1、可以缓解读的压力。 2、成本低，布署快速、方便 3、读写分离 4、还能通过及时增加从库来减少读库压力 5、主库单点故障 6、数据一致性问题（同步延迟造成） 7、一但主机宕机就不可以进行写操作 二、搭建集群

1. 采用Ansible+shell编写，已提前准备好相关的离线安装包及对应的镜像 2. k8s集群版本为v1.21.1 3. 相关操作步骤结合博客查看即可 4. 可以动态添加node节点，注意，目前脚本至支持单master节点 5. 本人在虚拟机中测试成功，且结合网上的yaml成功在集群中，部署Prometheus监控k8s集群

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