在汽车网络通信中，诊断扮演了非常重要的角色，无论是故障筛查、整车下线配置，还是ECU的软件更新、远程OTA等，都离不开诊断技术。 传统基于CAN的诊断相信大家都不陌生，那么如果应用了车载以太网，诊断该如何实现呢？答案是DoIP协议 DoIP报头格式 DoIP有效负载类型 1. Generic DoIP header negative acknowledge 2. Vehicle identification request/response message, Vehicle announcement message DoIP汽车网络传输架构 车内网（Vehicle network） 1. 边缘节点（DoIP edge node gateway） 2. DoIP网关节点（DoIP gateway） 3. DoIP节点 4. 网络节点（Network node） DoIP协议的主要功能 车辆发现 路由激活 诊断仪在线监测 节点信息 诊断通信 DoIP会话 DoIP逻辑地址 DoIP逻辑连接 DoIP参数设置 DoIP真实交互数据

网管必读：交换机零基础入门到精通 116页

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DWA（Dynamic Window Approach）算法是一种用于机器人路径规划的算法，它由Andrew Kelly和Lydia E. Kavraki于1996年提出。DWA算法特别适用于在动态环境中进行机器人的实时路径规划，如无人驾驶汽车、无人机（UAV）和移动机器人等。以下是DWA算法的详细解释： ### 1. 算法原理 DWA算法的核心思想是在机器人的控制空间中搜索一个可行的控制序列，使得机器人能够在避免碰撞的同时，尽可能快速地达到目标位置。 ### 2. 算法步骤 DWA算法通常包括以下步骤： #### 2.1 初始化 - 确定机器人的初始位置和目标位置。 - 定义机器人的动力学模型和运动学约束。 #### 2.2 控制空间采样 - 在给定的时间间隔内，从控制空间中随机采样一系列的控制输入（如速度、加速度、转向角等）。 #### 2.3 预测模型 - 对于每个采样的控制输入，使用机器人的动力学模型预测未来一段时间内机器人的位置和姿态。 #### 2.4 碰撞检测 - 对于每个预测的未来状态，检查是否存在碰撞风险。这通常涉及到与环境障碍物的几何关系检查。

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运用LOGWARE4．0软件中的“COG”模块对仓库选址进 行精确重心法求解。实验结果如图2所示。实验表明，从25 次迭代以后，运算结果保持不变。因此 ，该仓库的地址为 = 6．298，Y=6．484，运输成本为55 015 057．44美元。 图2 运用精确重心法求解仓库选址问题的结果 4．1．3 粒子群算法求解实例结果 采 用 MATLAB7进 行 算 法 编 程 ，在 Intel Core2 Duo CPU T7100 1．80 GHz的计算机上进行计算。经过多次实验， 最终确定粒子群算法的各项参数 ：种群规模 m=25，惯性权重 CO=0．2，学习因子 c，=c，=1．5，迭代次数 gmax=30。 经过一次计算机实验 ，得到的初始种群如图3所示，经过 3O次迭代，种群的平均适应度和最优适应度的变化情况如图4

Verilog语言入门,30多页,几天就能看完.合适初学者.........................