1.1 实验目的 实验目的： •以控制工程相关专业的典型系统和设备为对象 • 旨在让学生了解和掌握智能机器人、运动控制、机器视觉系统的特点、系统结构与内容、 处理方法和手段、系统原理及高新技术的应用 • 使学生能够掌握相关技术并能独立进行开发和研究工作。 • 通过实验掌握相关实验系统及研究领域的主要原理和系统结构 • 并深刻理解相关基本概念 • 理解理论知识与实际系统之间的依存互动关系 • 培养专业研究生综合素质 • 在今后工作中，具有独立设计、实现完整中、小规模专业任务的能力 • 能适应机器人、工业生产、机器视觉、航空航天等众多行业领域的应用需求。 1.2 Dobot Magician 写毛笔字 在开始进行 Dobot Magician 写毛笔字和搬运积木两个实验之前，需要安装 DobotStudio 控制软件，并按照指导书将计算机与 Dobot 机械臂相连，保证控制软件可以对机械臂进行控 制。 Dobot 魔术师写毛笔字的实验任务是利用 Dobot 机械臂和滑轨完成毛笔字的自动书写， 书写内容是“控制综合实验”加组员姓名，且在机械臂写毛笔字的过程中，需包含必要的蘸 墨动作，以保证毛笔字体的清晰度。控制机器人自动完成毛笔字的书写动作。 下面对此实验内容进行简要概述：在滑轨和 DobotStudio 控制软件安装成功之后，接下 来进行写毛笔字的实验。首先利用 CorelDRAW X7 软件，对“控制综合实验涂浩袁隽殊李艳”

libaio1_0.3.113-5_amd64.deb。ubuntu24.04下安装mysql5.7、tengine需要的组件

在Ubuntu系统中，OpenNI2是一个用于与3D传感器（如Primesense的Kinect）交互的开源开发框架。它提供了编程接口，使得开发者能够轻松地创建应用来处理来自这些设备的数据，例如深度图像和彩色图像。OpenNI2支持多种编程语言，包括C++和Python，使得跨平台开发成为可能。 在Ubuntu上安装OpenNI2，首先需要确保系统已经更新到最新版本，可以通过运行以下命令完成： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get upgrade ``` 接下来，因为OpenNI2不在Ubuntu的默认软件源中，我们需要添加第三方仓库。可以使用以下步骤添加Primesense的官方仓库： 1. 创建一个包含仓库公钥的文件： ```bash wget -qO- https://repository.primesense.org/debian/repo.key | sudo apt-key add - ``` 2. 创建一个新的`sources.list.d`文件并添加仓库信息： ```bash echo "deb http://repository.primesense.org/debian wheezy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/primesense.list ``` 请注意，这里的`wheezy`是针对旧版本的Ubuntu，如果使用的是新版本，请将它替换为对应版本的代号，如`bionic`或`focal`。 3. 更新软件源列表： ```bash sudo apt-get update ``` 4. 安装OpenNI2及相关依赖： ```bash sudo apt-get install openni2 openni2-primesense ``` 安装完成后，你可以通过运行示例程序来测试OpenNI2是否正确安装。例如，你可以尝试`NiViewer`，这是一个简单的可视化工具，可以显示来自OpenNI2设备的深度和彩色图像： ```bash sudo apt-get install openni2-tools openni2-launch ``` 如果一切正常，你应该能看到一个显示来自Kinect的实时深度图和彩色图像的窗口。 开发过程中，OpenNI2提供了一些关键的API概念，如`Context`、`Node`、`Generator`和`Sensor`。`Context`是所有OpenNI2操作的基础，它负责管理设备和数据流。`Node`代表了OpenNI2中的任何实体，而`Generator`是能够生成数据的节点，如深度和色彩图像。`Sensor`是连接到特定物理传感器的抽象层。 要编写自己的OpenNI2应用，你需要包含必要的头文件，并使用OpenNI2的API来初始化上下文、查找和连接设备、创建数据流等。以下是一个简单的C++示例，展示了如何初始化OpenNI2并打开一个设备： ```cpp #include int main() { openni::Status rc = openni::OpenNI::initialize(); if (rc != openni::STATUS_OK) { printf("Initialize failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError()); return 1; } openni::Device device; rc = device.open(openni::ANY_DEVICE); if (rc != openni::STATUS_OK) { printf("Device open failed\n%s\n", openni::OpenNI::getExtendedError()); return 1; } // 之后可以进行更多配置和数据读取操作 device.close(); openni::OpenNI::shutdown(); return 0; } ``` 在实际应用中，你可能还需要处理错误、选择特定的传感器、设置帧率、注册回调函数来处理数据等。 OpenNI2为开发者提供了一个强大且灵活的框架，用于在Ubuntu上与3D传感器进行交互，它简化了设备的连接、数据获取和处理流程，促进了各种应用的开发，如机器人导航、3D建模和手势识别。

标题 "nfs-deb.zip" 指示的是一个包含Ubuntu 16.04系统离线安装NFS（Network File System）所需软件包的压缩文件。NFS是一种分布式文件系统协议，允许用户在一个网络中的计算机上挂载并访问另一台计算机的文件系统，就像这些文件位于本地系统上一样。 描述中提到，这个压缩包包含了安装NFS所必需的deb包，这些是Ubuntu的软件包格式，用于安装和管理软件。同时，它批评了那些将这类基础资源设为高价下载的行为。 标签 "ubuntu", "ubuntu16.04", "nfs", "离线安装", "依赖包" 明确了这个压缩包与Ubuntu 16.04操作系统、NFS服务、离线安装过程以及相关依赖软件包有关。 以下是压缩包内文件的详细解释： 1. `nfs-common_1.2.8-9ubuntu12_amd64.deb`：这是NFS客户端和服务端都必需的公共组件，提供了与NFS服务器通信所需的工具和库。 2. `libevent-2.0-5_2.0.21-stable-2ubuntu0.16.04.1_amd64.deb`：libevent是一个库，用于处理事件驱动的网络编程，可能在NFS的某些部分中用到。 3. `nfs-kernel-server_1.2.8-9ubuntu12_amd64.deb`：这个是NFS服务端的软件包，它使得Ubuntu 16.04系统可以作为NFS服务器，对外提供文件共享服务。 4. `libtirpc1_0.2.5-1ubuntu0.1_amd64.deb`：TIRPC（Transport-Independent Interprocess Communication）是RPC（Remote Procedure Call）的一种实现，是NFS通信的基础。 5. `keyutils_1.5.9-8ubuntu1_amd64.deb`：keyutils库用于管理和操作密钥，这对于安全的NFS通信至关重要，特别是在启用kerberos认证的情况下。 6. `rpcbind_0.2.3-0.2_amd64.deb`：RPC（Remote Procedure Call）绑定服务是NFS依赖的一个关键组件，它管理网络上的RPC端口映射，确保NFS通信能够找到正确的目标。 7. `libnfsidmap2_0.25-5_amd64.deb`：这个库用于将NFS用户ID和组ID映射到本地系统上的用户和组，使得跨系统的文件权限管理成为可能。 8. `说明.txt`：很可能是关于如何使用这些软件包进行离线安装的说明文档，包括安装步骤和注意事项。 离线安装NFS通常涉及以下步骤： 1. 将这些deb包复制到没有网络连接的Ubuntu 16.04系统。 2. 使用`dpkg -i`命令逐个安装这些软件包，按照它们的依赖关系顺序进行。 3. 如果在安装过程中遇到依赖性问题，可以使用`apt-get install -f`来解决。 4. 安装完成后，配置NFS服务，如编辑`/etc/exports`文件，定义要共享的目录及其访问权限。 5. 使用`systemctl start nfs-kernel-server`启动NFS服务，并使用`systemctl enable nfs-kernel-server`使其在开机时自动启动。 6. 测试NFS服务器的设置，确保其他系统可以成功挂载共享的目录。 这个"nfs-deb.zip"压缩包是为在没有网络连接的Ubuntu 16.04系统上安装和运行NFS服务提供必要软件的集合。通过离线安装这些依赖包，用户可以在本地环境中搭建和管理NFS服务器，实现高效的文件共享。

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本人实测，Ubuntu24.04按照我的步骤去做更丝滑。 windows11+Ubuntu 22.04双系统共存，安装Ubuntu 22.04，然后安装Nvidia 驱动、cuda、cuDNN、anaconda、虚拟环境、VS Code 和 Pycharm 专业版。 注：新手请参考我附加的链接进行操作。有一定经验的同学可以看本文快速安装。 根据提供的信息，我们可以总结出以下知识点： ### 一、安装 Ubuntu 22.04 #### 步骤详解： 1. **下载 Ubuntu ISO 文件** 访问 Ubuntu 官方下载页面（），下载 Ubuntu 22.04 的 ISO 文件。 2. **创建启动盘** 使用 Rufus 工具（）将下载好的 ISO 文件烧录到 U 盘上。确保选择正确的选项以确保 U 盘兼容性和可启动性。 3. **设置 BIOS 启动顺序** 重启计算机并进入 BIOS 设置（通常通过按 F2 或 F12 键），设置 U 盘为第一启动项。 4. **安装 Ubuntu** 跟随屏幕提示完成 Ubuntu 的安装。注意，在安装过程中不要选择安装第三方图形驱动，这会导致后续安装 Nvidia 驱动出现问题。 ### 二、安装 Nvidia 驱动 #### 步骤详解： 1. **连接网络** 确保 Ubuntu 22.04 已连接到互联网。 2. **选择 Nvidia 驱动** 打开“软件与更新”，选择合适的 Nvidia 驱动进行安装。注意，应根据自己的显卡型号选择合适的驱动版本。 3. **应用更改并重启** 安装驱动后，系统可能会提示重启以完成安装。 4. **验证驱动安装** 使用 `nvidia-smi` 命令在终端中检查 Nvidia 驱动是否正确安装。如果看到 GPU 信息，则表示安装成功。 ### 三、安装 CUDA #### 步骤详解： 1. **下载 CUDA** 访问 NVIDIA 开发者网站（），选择与当前 Nvidia 驱动版本匹配的 CUDA 版本进行下载。 2. **安装 CUDA** 使用终端执行安装命令，例如 `sudo sh cuda_12.2.0_535.54.03_linux.run`。确保使用正确的 CUDA 版本文件名。 3. **配置环境变量** 编辑 `.bashrc` 文件，添加 CUDA 的路径至 `PATH` 和 `LD_LIBRARY_PATH` 环境变量中，保存更改并使环境变量生效。 4. **验证安装** 在终端中执行 `nvcc -V` 命令，如果显示出 CUDA 的版本信息，则表示安装成功。 ### 四、安装 cuDNN #### 步骤详解： 1. **下载 cuDNN** 访问 NVIDIA 的 cuDNN 下载页面（），下载适用于当前 CUDA 版本的 cuDNN 安装包。 2. **安装 cuDNN** 使用 `dpkg` 命令安装下载好的 cuDNN 包，并复制密钥文件到 `/usr/share/keyrings/` 目录下。 3. **验证安装** 使用 `cd` 命令进入 `/usr/local/cuda-12.2/extras/demo_suite/` 目录，执行 `./bandwidthTest` 和 `./deviceQuery` 命令来验证 cuDNN 是否安装成功。 以上步骤提供了从零开始安装 Ubuntu 22.04、Nvidia 驱动、CUDA 和 cuDNN 的详细指南。每一步都至关重要，特别是环境变量的配置和软件版本的匹配。对于新手来说，建议按照提供的链接进行逐步操作，而有一定经验的用户则可以根据上述步骤快速完成安装。

【3D Systems Touch在20.04 Ubuntu（Noetic）环境下的配置与使用】 在Ubuntu 20.04 LTS（Focal Fossa）上配置和使用3D Systems Touch设备，需要安装特定的驱动程序和支持软件。Ubuntu Noetic是ROS（Robot Operating System）的一个版本，它通常用于机器人系统的开发，而3D Systems Touch（前身为 Phantom Omni）是一款高级的力反馈设备，广泛应用于虚拟现实、机器人控制和医疗模拟等领域。 确保系统满足基本的硬件和软件需求。3D Systems Touch需要USB 2.0或更高版本的接口，并且你的Ubuntu系统应该已经安装了最新更新和必要的库。同时，确保你的系统已经配置了ROS Noetic，因为这将是我们集成Touch设备的关键。 接下来，我们将下载并安装OpenHaptics套件，这是3D Systems Touch的官方驱动程序。在提供的压缩包`openhaptics_3.4-0-developer-edition-amd64`中，包含了安装所需的文件。解压该文件后，你可以找到安装脚本或者DEB包。如果是DEB包，使用`dpkg -i`命令进行安装；如果是安装脚本，遵循其内的说明进行操作。安装过程中可能需要管理员权限。 安装完成后，我们需要配置OpenHaptics SDK。打开终端，进入解压后的目录，找到并运行配置脚本（例如：`./setup.sh`）。这个脚本会设置环境变量，使得系统能够识别和使用3D Systems Touch设备。 接着，我们需要创建一个ROS节点来与3D Systems Touch交互。这通常涉及到编写一个简单的C++或Python ROS节点，使用OpenHaptics库来获取设备的力反馈和位置数据。ROS提供了方便的数据发布和订阅机制，使得这些数据可以被其他ROS节点处理和利用。 创建ROS节点时，你需要导入OpenHaptics相关的头文件，并初始化设备。例如： ```cpp #include #include int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "touch_node"); HSDeviceManager* devMgr = new HSDeviceManager(); if (!devMgr->open(0)) { ROS_ERROR("Failed to open device manager."); return 1; } HSDevice* device = devMgr->getFirstDevice(); if (!device) { ROS_ERROR("No device found."); return 1; } // ...处理设备数据的代码... } ``` 然后，编译并运行这个ROS节点。确保你的ROS工作空间已经配置好，并通过`catkin_make`或`colcon build`来构建项目。之后，使用`rosrun`命令启动节点。 为了测试设备功能，你可以编写一个简单的应用，例如显示设备的位置和力反馈信息。当一切正常工作时，你可以在ROS环境中与其他节点进行交互，比如将3D Systems Touch的数据用于机器人控制或者虚拟现实应用。 请注意，3D Systems Touch的设备驱动可能需要与特定的USB端口关联，如果设备无法正常识别，尝试更换USB插口或检查设备的USB线是否损坏。此外，确保系统没有其他冲突的USB驱动，特别是其他力反馈设备的驱动。 配置3D Systems Touch在Ubuntu 20.04 Noetic环境中的过程涉及安装驱动，设置环境，创建ROS节点以及进行设备交互。正确配置后，这个高精度的力反馈设备可以为你的ROS项目带来更加真实和直观的体验。

在Linux操作系统中，Ubuntu是一个广受欢迎的开源发行版，其版本22.04 LTS（长期支持版本）提供了一个新的桌面环境体验。然而，随着新版本的推出，一些旧有的自定义方法可能不再适用。比如，修改登录背景这一功能，就因为gdm（GNOME显示管理器）的变化而需要新的脚本或方法来进行更改。本篇文章将详细介绍如何在Ubuntu 22.04及更高版本中，通过特定的脚本进行登录背景的修改。 首先需要了解的是，gdm作为Ubuntu的默认显示管理器，负责用户登录界面的展示。在新版本中，gdm的配置方式有所调整，原先在旧版本中可能通过修改配置文件来改变登录背景的方法已经不再适用。因此，需要借助新的脚本来实现这一目的。 脚本的主要作用在于更改gdm的配置文件或执行相关的命令，以便更新登录界面的背景图像。在本例中，脚本文件名为“ubuntu-gdm-set-background-main”。虽然脚本的具体内容没有在给定信息中提及，但可以合理推测，该脚本应包含对gdm配置文件的编辑操作，以及可能涉及到的权限更改命令，以确保更改能够被系统接受并生效。 由于脚本是针对Ubuntu 22.04及以上版本设计的，用户在使用之前应该确保自己的系统版本满足要求。此外，执行该脚本之前，还需要确保具有适当的系统权限，通常需要使用sudo命令来获取必要的管理员权限。 在运行脚本修改登录背景之前，有必要备份当前的gdm配置文件，以防在操作过程中出现任何问题，导致无法正常登录系统。备份可以通过复制配置文件至安全位置来完成。 一旦完成备份，就可以通过运行该脚本开始修改过程。在实际操作中，可能需要根据脚本中的指示进行简单的配置选择或者输入操作。执行完脚本后，通常需要重新启动gdm服务或者重启计算机，以确保更改能够立即生效。 此外，由于本脚本是专为新版本的Ubuntu设计的，如果用户使用的系统版本低于22.04，那么执行脚本可能会出现错误，或者根本无法识别脚本中的命令。因此，在执行脚本之前，检查并确认系统版本是必要的步骤。 由于脚本是通过第三方提供的，因此使用之前还需注意脚本的安全性。检查脚本的来源，确认其没有恶意代码或者不当操作，是使用前的必要准备。 总结以上内容，修改Ubuntu 22.04及更高版本的登录背景，需要使用专门设计的脚本来适应新的系统环境和gdm的变更。通过备份配置文件、获取管理员权限、运行脚本并重启服务等步骤，用户可以实现个性化登录界面的更新。在这个过程中，需要注意脚本的安全性和系统版本的兼容性。

在Linux系统中，特别是在Ubuntu发行版下，软件的运行很多时候依赖于动态链接库，也就是通常所说的动态依赖库。这些动态库文件提供了程序运行时需要调用的函数和数据。EasyConnect作为一个网络连接和管理工具，其程序的运行依赖于一系列的动态库文件，这些文件支持程序的功能实现和用户交互。 当一个程序需要使用某个动态库中的功能时，它会在运行时查找并加载这些库文件。如果所需的动态库不存在，程序将无法启动或在运行时出现错误。因此，确保系统中安装了所有必需的动态库是至关重要的。对于EasyConnect而言，libpango库是其正常运行的关键组件之一。 libpango是一个布局和渲染库，专门用于支持国际化文本布局。它提供了一种强大的方式来处理文本的字体和布局，使得软件能够展示和渲染多语言内容，例如，支持从左到右、从右到左的文本布局。对于EasyConnect这样需要处理多种语言和字符集的网络工具来说，libpango库是不可或缺的。 在Ubuntu系统中安装EasyConnect之前，用户通常需要确保已经安装了libpango以及其他可能的依赖库。这可以通过Ubuntu的软件包管理器APT完成。用户可以在终端中使用命令行来安装这些依赖库。例如，对于libpango的安装，可以使用如下命令： ```bash sudo apt-get install libpango1.0-0 ``` 这条命令会提示系统从Ubuntu的软件仓库下载libpango库，并完成安装。安装完成后，EasyConnect就能找到所有必要的运行时依赖，从而顺利执行。 除了libpango外，EasyConnect可能还需要其他动态库，如libgnutls、libgcrypt、libp11-kit等，这些都是与网络通信安全相关的库，用于处理SSL/TLS协议，确保数据传输的安全。这些库往往由网络程序共同依赖，因为它们提供了网络通信中常用的加密和解密算法。 为了保证EasyConnect能够在Ubuntu系统上正常运行，用户需要确保所有动态依赖库都已正确安装。这不仅仅限于libpango，还包括了其他可能涉及到的库。理解并管理这些动态库对于维护Linux环境下的软件应用至关重要。

用来在64位ubuntu中安装32位软件。使用getlibs <软件名> 可以自动下载软件所需的库文件，从而在64位ubuntu安装32位软件。