这是一个完整的机器人项目，包含算法仿真、机械结构设计、电子硬件设计、嵌入式软件设计、上位机软件设计等多个部分，完成了以下内容：使用 SolidWorks 完成的机械结构设计 基于 MATLAB / Simulink / Simscape 的算法设计和机器人物理仿真。基于 STM32，使用 CAN 通信的无刷电机驱动板。基于 ESP32、MPU6050 的运动控制模块（主控模块）。基于 ffmpeg / ffserver 的 Linux 图传模块，使用低耦合可拔插方案。支持蓝牙配网的 Android 遥控 APP。整个机器人项目被分成如下的几个部分，分别位于仓库不同目录下，内部有更详细的说明，读者可以按需查看：solidworks：机械结构设计，包含所有零件和总装配体模型文件 matlab：算法仿真，包含模型建立、算法设计和仿真文件等stm32-foc：无刷电机驱动板，包含硬件设计文件和STM32代码工程esp32-controller：运动控制模块，包含硬件设计文件和ESP32代码工程linux-fpv：Linux 图传模块，包含相关Shell脚本和Python脚本android：An

OpenScenario场景仿真结构思维导图， OpenScenario是 自动驾驶仿真软件carla推出来的场景仿真标准，可配合carla一起完成整套自动驾驶的闭环仿真过程，将场景搭建变成可编程化的方式。 可以模拟出自动驾驶真实环境中出现的各种各样的路况环境，例如：被动超车场景、跟车变道场景、换道场景等等。 该思维导图是我们两位自动驾驶仿真工程师耗时一个多月整理出来的。 倘若您具备Openscenario 场景编辑的基础，但是又觉得很多场景无法进行编辑复现，那么该思维导图将是您进行关键词查阅的极佳助手。 倘若您还没接触过Openscenario场景搭建，那么您可以用vscode打开我给您准备的follow_stop_and_run.xosc 这是跟车停止又加油前进的场景，对着这个场景内部的关键字，结合思维导图就能理解自动驾驶虚拟仿真原来是这么搭建出来的了。 倘若您还想动手实时观察场景搭建的效果，请您关注我们的另一个项目，OpenScenario场景仿真搭建。

包含文件 1. AutoMod仿真软件安装包 2. AutoMod学习资料 - AutoMod软件基础 - AutoMod队列 - AutoMod传送带 - AutoMod移动路径等等 注：中文版资料、安装包请不要选择验证/重启等操作、学习版仅能查看Model文件部分项目缺失

声表面波带通滤波器设计仿真软件研究.pdf

基于单片机仿真软件 Proteus 的流水灯实验报告 一、实验目的： 1. 熟练掌握单片机仿真软件 Proteus 使用方法和注意事项。 2. 了解简单单片机应用系统的设计方法。 3. 帮助学生养成良好实验习惯。 二、实验内容： 本实验内容是使用单片机仿真软件 Proteus 实现 8 个发光 LED 的流水灯现象，实现两个流水灯情况： 1. 先奇数灯亮，再偶数灯亮。 2. 实现流水灯从两边向中间亮，再从中间到两边亮。 三、实验说明： 依照实验的硬件电路原理，在单片机仿真软件 Proteus 上进行硬件电路的模拟，然后进行实验。在发光二极管两次点亮的间隔中加延时程序，让每次点亮停留一段时间，人眼就可以看到流水的现象。 四、实验环境： 硬件：PC 机； 软件：单片机仿真软件 Proteus。 五、实验原理图： 实验原理图是单片机仿真软件 Proteus 的流水灯实验电路图，展示了 8 个 LED 的连接方式和单片机的控制逻辑。 六、实验参考程序： 实验参考程序是使用 C 语言编写的，使用单片机仿真软件 Proteus 进行编译和模拟。程序的主要内容是控制 8 个 LED 的流水灯现象，包括奇数灯亮、偶数灯亮、流水灯从两边向中间亮和从中间到两边亮等。 #include #include void delay_ms(int n) // 延时 n 毫秒 { int i, j; for (i = 0; i < n; i++) for (j = 0; j < 110; j++); } void main() { int i, num; unsigned char p1; unsigned char p0, p; while (1) { for (i = 0; i < 3; i++) // 间隔 500ms 先奇数亮再偶数亮，循环三次 { P1 = 0xaa; P0 = p1; delay_ms(500); P1 = 0x55; P0 = p1; delay_ms(500); } p1 = 0xfe; num = 3; while (num-- > 0) // 一个灯上下循环三次 { for (i = 0; i < 8; i++) { P0 = p1; delay_ms(100); p1 = _cror_(p1, 1); } } // 两个分别从两边往中间流动三次 p1 = 0xfe; p0 = 0x7f; num = 3; while (num-- > 0) { for (i = 0; i < 4; i++) { p1 = _crol_(p1, 1); p0 = _cror_(p0, 1); p = p1 & p0; delay_ms(100); P1 = p; P0 = p; } } // 再从中间往两边流动三次 p1 = 0xef; p0 = 0xf7; num = 3; while (num-- > 0) { for (i = 0; i < 4; i++) { p1 = _crol_(p1, 1); p0 = _cror_(p0, 1); p = p1 & p0; delay_ms(100); P1 = p; P0 = p; } } // 8 个全部闪烁 3 次 num = 3; while (num-- > 0) { p1 = 0; delay_ms(500); p1 = 1; delay_ms(500); } break; } } 七、实验结论： 通过本实验，我们掌握了单片机仿真软件 Proteus 的使用方法和注意事项，并了解了简单单片机应用系统的设计方法。同时，我们也学习了如何使用 C 语言编写程序控制流水灯现象。

工业机器人KUKA仿真软件 KUKA.Simopro 4.3.2.299 1.节省时间 可通过虚拟方式快速、轻松、个性化地进行设备和机器人方案的规划。 2.提高营业额 KUKA.Sim 能协助您进行销售，让您以专业的方式将您的解决方案呈现给最终客户，进而提升销售达标率。 3.规划可靠性 以精准的节拍时间事先规划设备方案，提升规划安全性和竞争力。 4.可检测性 您可以通过可达性检查和碰撞识别来确保您的机器人程序和工作单元布局图可以实现。

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PSIM是一款由Powersim公司开发的电子电路仿真软件，其全称是Power Simulation。该软件专为电力电子和电机驱动仿真设计，但也具有仿真任何类型电子电路的能力。PSIM的应用领域主要包括电力驱动系统设计和分析、电机控制系统设计、分析和调试，以及电力系统设计等。 PSIM由SIMCAD和SIMVIEM两个软件组成，拥有几个外部模块，可将其功能扩展到模拟和电路设计的特定领域，例如设备控制、电动机、光伏和风力涡轮机。该软件特别适用于需要较长处理时间的模拟，并且其最新版本提供了使用LTspice引擎的可能性。 PSIM的主要特点和功能包括： 支持多领域建模和仿真，涵盖电力电子、电机驱动、电力系统和控制系统等。 提供了丰富的模型库和组件库，用户能够方便地选择和配置各种电路和系统模型。 支持多平台运行，可以在Windows、Linux和macOS等多种操作系统上使用。 提供了交互式的仿真分析工具，方便用户进行仿真结果的可视化和分析。 具有可扩展性，支持用户自定义模型和算法。 基于MATLAB/Simulink进行模型搭建和仿真分析，使得用户具有更好的程序开发和数据分析能力。

SABER是针对电源产品的硬件仿真工具 不错的

基于multisim电路仿真软件实现PID环控制的温度控制系统multisim14 仿真源文件，利用电阻丝模拟温度发生装置，将产生的热量反馈到输入端进行PID运算，仅供学习设计参考。