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drive_ros_localize_inertial_navigation_system：仅基于IMU数据的惯性导航系统。 通过IMU数据集成创建里程表

这是韩国学生的一篇硕士论文 业内评价很高。论文研究了低成本IMU的检校、INS的初始对准方法、GPS/INS组合解算模型的公式推导等。对做惯导和组合导航的算法设计很有帮助

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个人私藏的KF仿真程序，好用！