本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。
2021-04-08 12:10:31
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MPU9250封装 打卡九轴模块.PcbLib 后 找 QFN24-t器件。真实有效，已开板成功
2021-03-16 20:34:46
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该实例是在STM32下，对MPU9250陀螺仪数据进行处理，利用四元数进行姿态计算，得出姿态角，该实例能够良好的获取到当前姿态信息。
2021-03-10 11:10:49
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esp32-MPU驱动程序：适用于所有MPU6000 MPU6050 MPU6500 MPU9150 MPU9250的ESP32完整库，具有SPI和I2C支持等
2021-03-02 16:25:51
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