ESO的参数整定方法 一些经验公式 （斐波那契数列） * 1 1 2 5 8 13 34 55 …… 1 3 8 13 21 34 55 89 ……

在电机控制当中，自抗扰控制器(ADRC)是提高系统鲁棒性的有效手段之一，但是其需整定的参数过多，不便于实际操作，本文结合模糊控制技术，对自抗扰控制器的参数进行自整定，不仅保持了ADRC原有的优良性能，而且提高了其自适应能力．同时结合无刷直流电机本身的特性，推导出了BLDCM作为被控对象的二阶状态方程，仅用一个参数模糊自整定的自抗扰控制器就实现了无刷直流电机的运行控制，保证了BLDCM控制系统结构的简单性．仿真表明，此控制系统对BLDCM的内部参数的摄动和外界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性，并且结合实验验证

磁悬浮球系统线性自抗扰控制，包含论文及其simulink仿真。

基于优化的ADRC在异步电机矢量控制系统中的应用研究，论文深入研究matla/simulink环境下，死去何和窄脉冲消除

自抗扰控制器参数的免疫遗传优化及应用,自抗扰控制技术,matlab源码.zip

针对永磁同步电机存在的非线性、强耦合、参数摄动等问题，设计并实现了基于自抗扰控制器(ADRC)的矢量控制系统。首先提出基于ADRC的控制策略，实时观测出由系统内部非线性因素以及外部扰动引起的“内外扰动”并进行补偿，从而实现精确控制；其次研制基于DSP的多轴运动控制卡，并在此基础上实现了基于ADRC的PMSM矢量控制系统。仿真及实验结果表明，系统具有良好的动态性能及鲁棒性，能够快速加工出符合要求的模型。

针对自抗扰控制中参数??0 整定困难的问题, 提出一种新的参数辨识方法, 对线性自抗扰控制器(LADRC) 中的参数??0 进行辨识, 并提出了LADRC参数整定的基本规律. 通过频域分析研究了控制器参数??0 和控制器带宽???? 的变化对闭环系统扰动抑制能力的影响. 通过分析闭环控制系统的稳定区域研究了控制器的鲁棒性. 仿真结果表明, 根据辨识得到的??0 可以快速整定LADRC的参数, 使LADRC具有较强的鲁棒性.

电机自抗扰控制和PID控制,基于pid算法的电机控制,matlab源码.zip

关于自抗扰控制的文献，在基于自抗扰控制基础之上采用线性方法，大大减少了算法中的参数，相较于传统的自抗扰控制更有效。

为解决两轮自平衡车因系统的不确定和驾驶者的不同而导致它的系统参数变化的问题，将自抗扰控制（ADRC）技术应用到两轮自平衡车的自适应控制中。该系统是以加速度计、陀螺仪为姿态传感器，与连有同轴的永磁有刷直流电机为执行机构的两轮自平衡车，考虑车轮与地面的摩擦力因素，通过物理学分析，运用牛顿力学方程建立了系统对应的非线性数学模型，得到了其状态空间方程，将系统解耦成平衡与转向两个独立的子系统，应用自抗扰控制技术估算出系统的总扰动，对系统进行了控制补偿，提出了基于自抗扰控制算法来实现两轮自平衡车的控制的方法。在Mat