基于STM32的两轮自平衡遥控小车设计.pdf

基于STM32的两轮自平衡小车系统设计.pdf

在STM32F103C8T6微控制器芯片基础上,提出了两轮自平衡车系统的一种设计方案。系统方案包括STM32F103C8T6微控制器电路设计、车体姿态传感器MPU6050检测电路设计、电机驱动电路设计、以PID控制器为核心的软件设计。经过测试,两轮自平衡车系统样机能够保持车体自我平衡并简单的直立行走,验证了硬件设计和软件设计的有效性和可靠性。

为了满足现代智能化出行需求,提高自平衡小车控制系统的智能化水平,以STM32F103C8T6单片机作为控制核心,采用陀螺仪、加速度计和霍尔传感器分别测量小车车体的倾斜角度、加速度和速度,利用超声波测距模块检测小车与前方障碍物的距离,使用蓝牙方式连接通讯,通过单片机进行PID(比例积分微分)数据运算和处理,输出PWM(脉冲宽度调制)波形,再经过电机驱动模块控制直流电机,实现小车的动态平衡和稳定运动。多次试验结果表明:智能自平衡小车控制系统能够准确避障、稳定运动和动态平衡,满足设计要求。

分享一个基于Arduino制作的自平衡小车，可以用手机控制，器件总共需要的成本大概在200块钱左右，你值得拥有。 平衡车所需器件: Arduino UNO或者Mega2560 LM298模块 MPU6050传感器 两个编码电机 公母杜邦线 蓝牙HT-06 锂电池18650（4） 如果用手机控制可以下载应用宝里面的一个“小蜜蜂机器人”APP，个人觉得这个APP功能超强大，大神写的APP就是屌！专门连接蓝牙的串口助手，还有调试舵机的功能，简直可以上天了。 调试过程中会学习到很多东西，希望大家可以看看，虽然我也做的很好，不过在这期间学习到了很多东西…… 几天就可以看到你想看到的现象哟，还等什么，开始动手吧，慢慢看资料慢慢理解（不对之处，敬请谅解） 附件里面有wire的库文件，MPU6050原始数据分析，以及PWM输出的原理，还有小蜜蜂蓝牙助手的调试APP…… 视频效果: https://v.youku.com/v_show/id_XMTUyODUwMDkxMg==.html

两轮平衡机器人模糊PID控制方法研究，希望对有用的人提供帮助

一个老外的制作的双轮自平衡小车的所有资料，包括整个设计的论文，包括结构都有详细的图示说明

主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时作品也可以实现遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码注释特别详细

两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制

基于stm32平衡车设计3.0版本 硬件PCB源文件 基于 Protel 99 包含stm32源码 功能正常 支持手机蓝牙控制 大学项目 stm32F103C8t6 带手机APP