最优控制与最优化方法

极小值原理与经典变分法的区别： 容许控制条件放宽。极小值条件对通常的控制约束均适用。 最优控制使哈密顿函数取全局极小值。当满足经典变分法的应用条件时，其极值条件是极小值原理中极值条件的特例。 极小值原理不要求哈密顿函数对控制向量的可微性。

Optimal Control 允许您将控制问题（控制理论）表述为数学优化问题。 OpenOCL 提供了一种有助于实现最优控制问题的建模语言。 它实现了直接搭配方法，并接口 CasADi 和 ipopt 来解决非线性程序。 或者，可以使用新的（正在进行的）acados 界面。 特征： - 通过 CasADi 自动区分- 多阶段问题- 矩阵值变量- 按名称访问所有变量（无需索引） - 绘制初始猜测、中间步骤和解决方案-依赖项（acados，CasADi）将在首次启动时自动解决 主要开发商： 乔纳斯·科内曼， https://github.com/jkoendev 版权所有 2019, 2020 Jonas Koenemann, Moritz Diehl, 弗莱堡大学根据3条款BSD许可条款，允许重新分发。 请确保上述版权声明在任何衍生作品中可见 https://openocl.gith

描述一级直线倒立摆的最优控制，文中介绍了倒立摆的分类、特性、控制目标、控制方法

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经典基础性教材，鲁棒与H无穷，的控制教材，属于控制领域

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一、最优控制简介 二、最优控制发展过程 三、最优控制应用举例 四、小结 五、本科程主要内容

自控专业必备，介绍了关于现代控制理论中的一些数学问题的详细解说，一本非常棒的指导书

基于Bang-Bang原理的时间最优控制问题求解