环境感知是无人驾驶的核心技术之一,而利用三维激光雷达进行障碍物检测一直是国内外的研究热点。本文首先按照传感器的种类介绍了无人车障碍物检测方法的分类,然后介绍了基于三维激光雷达进行障碍物检测的基本原理,之后详细分析了基于三维激光雷达进行障碍物检测的传统方法。其中深度学习是二维图像目标检测及分类的重要方法,在介绍三维激光雷达点云特点的同时分析了点云深度学习的挑战,最后详细分析了三维点云深度学习在障碍物检测方面的研究现状以及发展趋势,并且介绍了自动驾驶领域的KITTI数据集和ApolloScape数据集。
2022-03-24 14:28:31
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在进行无人车的规划、控制算法调试时，直接在实车上进行不仅危险且效率低下，一个好的运动学仿真平台将会加速开发进度。Carsim非常适合进行车辆动力学仿真，但是只能运行在Windows系统上，好在它可以连接Simulink。而无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。本篇文章提供一种方法，将ROS 、 Simulink、carsim进行互联，完成规划、控制算法的动力学仿真。
2022-03-21 10:27:24
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第四章 制动控制系统数学模型建立
40
mc
A —主缸活塞面积。
其中
rsf
F ，
rsr
F 分别由下式得出：
0
( )
rsr rsfo rsr mcr mcf
F F K x x
（4.27）
0r s f r s f o r s r m c f
F F K x
（4.28）
式中：
mcf
x ，
mcr
x —前、后缸活塞位移量
0rsr
F ，
0rsf
F —前、后缸回位弹簧初始力
0rsr
K ，
0rsf
K —前、后缸回位弹簧系数
4.2.4 制动系统非线性模型
踏板机构将制动踏板力通过主缸前、后缸液压力输入给两个相对独立的制动管路再
分配到到汽车轮缸中从而控制四个车轮。其实，在普通的汽车制动控制过程中，制动力
和驱动力会间隔出现，制动系统比例阀不会产生作用，所以前、后制动轮缸所能得到的
制动液压力大体相同。在车辆制动系统的实际模型中，若采用主缸双液压管路回路模型，
它的模型精度虽然提高了，但却使仿真时的模型复杂化，导致系统处理周期随之延长，
这样会影响对系统控制的实时性，导致仿真很难完成。基于上述研究，本文选择了对制
动系统进行简化处理。
（1）液压制动系统中的液体体积不可压缩。
（2）制动主缸采用单缸模型。
（3）对于环境温度和湿度及车速变化对制动系统影响不作考虑。基于上述简化，
汽车制动系统数学模型主要包括制动机械踏板机构、真空助力器、主缸单缸模型。
制动主缸单杠模型：
( ) /
m c o u t r s s f m c
P F F F A （4.29）
out
F —制动主缸推杆力
4.3 PID 参数整定
本文选择了齐格勒—尼柯尔斯 PID 参数整定方法，该方法是在系统数学模型确定后
2022-03-09 13:44:14
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讲述了成为自动驾驶工程师需要哪些技术。
以及一下资料的获取方式：
涵盖感知，规划和控制，ADAS，传感器；
1. apollo相关的技术教程和文档；
2. adas（高级辅助驾驶）算法设计（例如AEB,ACC,LKA等）
3. 自动驾驶鼻祖mobileye的论文和专利介绍
4. 自动驾驶专项课程（可能是目前最好的自动教师教程），是coursera上多伦多大学发布的自动驾驶专项课程，应该是目前为止非常火非常好的教程了，包含视频，ppt，论文以及代码
5. 国家权威机构发布的adas标准，这是adas相关算法系统的标准，也是开发手册。
6. 规划控制相关的算法论文介绍
7. 等等总共3G多的资料
2022-03-03 18:30:34
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二自由度车辆模型是目前研究车辆行驶稳定性和操作稳定性的前提，合适的车辆模型将为算法研究带来计算量小，在线计算负担轻的效果。
2022-02-22 16:19:56
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huawei的MDC培训教材（pdf+doc）+实验环境搭建指导（pdf+ppt）+自动驾驶部署指南（pdf）共计5个文档，及EM源码
2022-02-21 19:04:50
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