：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

stewart平台的工作空间分析，球铰，工作空间详细画图

三自由度机械臂的运动工作空间，可以实现角度与坐标的变换 (2012-01-03, matlab, 10KB, 5次).zip

详细介绍在用蒙特卡洛法，用MATLAB软件求解机器人空间点云的方法，用原理到思路到对应的软件代码，都有给出

非常精彩的文档：三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解

并联机构工作空间

关于六自由度并联机器人工作空间研究的一篇硕士论文，里面介绍了运用极限边界搜索法对其进行工作空间分析，供参考。

自己做的3-PSS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序，workspace_main.m为主程序，在MATLAB中进入解压缩后的文件夹并运行workspace_main即可完成绘图。另外Trirspace.m为3-RRR平面并联机器人可达工作空间的绘图程序，调用方法相同。

国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件