(工业机器人)位姿描述与齐次变换

为了提高单目视觉实时测量双护盾隧道掘进机前后盾相对位姿的精度, 引入高精度倾角传感器与单目视觉构成一种组合测量系统。该系统将两个倾角传感器分别与视觉传感器和特征点系统固定连接, 通过倾角传感器提供的多个角度约束, 结合单目视觉实现掘进机前盾体相对于后盾体位姿的更高精度测量。仿真实验表明该系统是可行的, 并且具有理想的精度。搭建了模拟双护盾隧道掘进机位姿变化的实验平台, 利用全站仪进行精度验证。结果表明系统的测量精度优于3 mm, 相对于单目视觉测量方法来说, 测量精度有了显著提升, 可以满足隧道施工中双护盾隧道掘进机位姿的精密测量需求。

包含rpnp以及epnp算法的matlab程序，通过求取特征点旋转矩阵以及平移向量以获取摄像机的位姿信息。

最新的位姿估计工具箱，对应文献为：Very Fast Solution to the PnP Problem with Algebraic Outlier Rejection。PnP问题是计算机视觉中非常基础的经典问题，可以用来测量目标的三维位置姿态。

使用主元分析法PCA对两片点云数据作粗略的拼接配准，可以作为ICP算法的预处理步骤。尝试规定了PCA主元向量的朝向。附带ply文件格式的bunny多视角数据。

双码盘定位机器人的位姿辨识算法 双码盘 算法 定位 机器人 pdf

摄像机外参数标定（位姿估计 pose estimation）的经典文章和代码 EPNP

四元素代码，基于MATLAB，计算两个物体相对姿态的四元素参数

激光雷达数据采集或读取、显示、直线拟合、角点提取、圆弧拟合、位姿解算等

单目视觉的位姿估算算法 matlab代码 基于位姿估算正交迭代的算法，有test程序和主程序，test中可以比对估算的精度