基于STM32编写的多圈绝对值传感器测试程序，编码器协议为串行SSI协议，亲测可用。资源为整个工程，可直接运行。
2019-12-21 21:18:35
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之前自己看别人的编码器代码，自己仿照写，但一直出不来，因为自己用的编码器不是AB相的，直接输出脉冲和方向，不用两相比较，遇到各种问题，抛弃使用定时器的编码器模式，说实话没看懂编码器模式到底是怎么用的，后来用ETR进行脉冲计数，然后设置定时器中断，进行定时采集。
2019-12-21 21:10:56
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本程序包为STM32F103的四个通用定时器的编码器模式配置（寄存器和库函数两个版本都有），由于TIM2和TIM5的IO重叠，这里对TIM2进行了端口重映射，两个版本的程序实测均正确。
如有疑问可发邮件：mark@cug.edu.cn
2019-12-21 21:07:05
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这个函数可以从UFLDL网站上下载，其好处是在用10000个样本优化30多万个参数时内存不溢出，比网站上所用的minFunc函数好。我下载后整理了一下，翻译了注释，行数从800多行压倒660行
2019-12-21 21:02:57
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本源码设计中主要有MPU-6050传感器数据的滤波处理、电机PID控制、编码器测速、超声波测距、蓝牙通信、OLED显示以及主电源的电压测量等。同时也可以实现蓝牙遥控功能，只需将手机APP与作品上的蓝牙模块连接即可实现控制。代码书写规范，注释特别详细，适合PID入门、自平衡入门
2019-12-21 21:00:49
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直流电机编码器测速 定时器编码器模式测速 STM32F407 方便移植 可硬件DBUG调试
2019-12-21 20:59:46
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