本文的设计对象为四旋翼无人机，进行建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在示波器的图像中验证了模型的稳定性。其次搭建了一个功能更为完备的仿真模型，引入控制算法，在70秒的仿真时间中完成了从地面开始连续跟踪三个变化点，并最终返回原点的轨迹图。由此验证了控制系统具备简单高效且不失稳定性的特点。

使用sockt进行通讯，首先解决的问题是我们需要有一个seversocket当作服务器clientsocket作为客户端，有了服务器与客户端我们自然就可以进行消息通讯，那么接下来我们需要解决的问题就是，客户端与服务器如何接受和发出消息，在此我给出了我自己一个解决的方法，那就是多线程了，我们有一个接受消息的线程receivehandler用来不断的接受消息，和发送信息的线程sendmessagehandler可以用来不断的发送消息，

1．需求分析 该系统是一个画图程序，我们要用设计模式的思想来设计系统结构，然后实现基本图形的绘制功能。 1.1 设计模式要求 在软件的设计中请使用到三种以上设计模式。 1.2 画图基本要求 能实现基本图形的绘制功能，包括实现绘制直线、三角形和圆形，并有装饰；修改绘图笔颜色。 1.3 画图高级要求 实现图形的操作（如选取、移动、放大、缩小、删除、改变颜色、修变线形等）和持久化（利用文件或利用数据库）。

本工程以VS2017+ObjectARX2019+cad2020进行演示说明，实现了一个自定义实体——楼梯，该实体可以进行夹点编辑，具有捕捉点。本工程旨在说明了简单自定义实体的实现方式。

CSharp多线程简单实例 适合初学者

Button控件 的简单使用（button监听和onClick触发函数使用） 具体可参考我文章。https://mp.csdn.net/postedit/84561464 【更新-->下载所需积分太高，更改为固定分值了】

FPGA的例程，基于verilog的VGA简单接口驱动，很有帮助

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用QT实现简单的文本阅读器，交作业用的太大上传不了只能这样然后交链接