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例学VBA:EXCEL ACCESS POWERPOINT中的VBA高效应用
扫描完整版 例学VBA:EXCEL ACCESS POWERPOINT中的VBA高效应用
2022-12-07 23:17:01
150.61MB
VBA
1
基于多刚体动力学和规则协调的汽车EPS与ASS建模与控制 (2010年)
应用多刚体系统动力学理论,建立了装备电动助力转向和主动悬架系统的整车多刚体动力学模型。并根据转向和悬架两个系统之间的运动耦合关系,分别设计了EPS和ASS各子控制器,以及基于规则的中央控制器,对子系统监督和协调。在MATLAB下对整车的平顺性和操纵稳定性进行了仿真,结果表明多刚体模型运用在汽车底盘集成控制研究中是方便可行的;采用的控制策略有效改善了车辆的平顺性和操纵稳定性。
2022-12-07 19:15:18
24KB
工程技术
论文
1
2不确定性机械臂动力学控制方法-distributed optimization and statistical learning via the alternating direction
2.3机械臂动力学控制方法 2.3.1确定性机械臂动力学控制方法 机械臂的动力学控制问题的主要研究内容为设计合适的控制器,控制各关节的驱动力矩, 驱动机械臂在期望的轨迹上运动,使各关节的位移、速度、加速度跟踪上相应的期望值。确 定性机械臂是指不受外扰、建模精确的机械臂,这类机械臂在工程实践中极少,是理想化的 机械臂,一般的机械臂都会带有不确定性,但对确定性机械臂的控制是研究一般机械臂的控 制方法的基础。对确定性机械臂研究得足够透彻才能更好地研究不确定性机械臂。作为一个 应用广泛的机械系统,机械臂的控制方法有很多种。常用的方法包括以下这几种。 PD控制‘6,7,27]:工程实践上PID控制是应用最广泛的一种控制方法,机械臂的控制中常 常使用到PD控制器。PD控制器结构简单、算法容易实现。对具有精确模型的系统控制具有 非常好的控制品质。对于系统结构、参数没有精确建模的系统,可以通过现场调试来确定控 制器参数,提供良好的品质,并且调试方法简单直观。对于具有时变的不确定性系统,PD控 制器的效果不太理想,对系统运行中出现的变化适应能力不强。 Backstepping控制‘17,2邑291:Backstepping控制的思想是把复杂的系统分解为不超过系统阶 数的多个简单的子系统,为每个子系统设计李雅普诺夫函数和虚拟控制量,逐个子系统反推, 直到最后一个子系统时完成控制器的设计。这是对复杂系统的~种简化处理方法。 Backstepping控制的每步反推中设计的李雅普诺夫函数都需要求导,而且后一个子系统的李 雅普诺夫函数会包含前一个子系统的李雅普诺夫函数,因而多次反推后会出现很多代数项, 计算量会随着系统阶数的增加而快速增加。 其他基于模型的控制:当可以获取精确模型时,系统的动态特性可以由动力学方程来描 述。可以采用基于数学模型的控制方法,如补偿控制、最优控制、非线性反馈控制等。但这 类方法只适合于理想化的确定性机械臂,难以应用到带不确定性的一般机械臂上。 这些方法往往应用于对理想模型的研究,在面对具有不确定性的实际机械臂系统时,控 制品质难以得到保证。但是这些基本的控制方法,可以作为不确定性机械臂研究的基础。通 过引入自适应、鲁棒控制等思想,这些方法可以扩展到不确定性机械臂的应用上。 2.3.2不确定性机械臂动力学控制方法 在实际的工程应用中,影响机械系统工作的因素非常多,要考虑所有因素而获取机械臂 的精确数学模型是不可能的。在建模时必须做出一定的假设,忽略一些影响较小的、难以建 模的因素,才能建立出在一定精度范围内能描述实际系统的近似模型。实际应用中的机械臂 都是带有不确定性的。这些不确定性包括一些参数的不确定性,如连杆的质量、长度、质心 之类的物理量难以精确测量,只能部分已知或未知,也包括一些非参数的因素,如高频未建 模动态、摩擦力等。另外机械臂也不可避免地受到外部扰动的影响,更由于机械臂负载的不 确定性,导致机械臂系统具有较强的不确定性。结构或参数的不确定性和外部扰动会使控制 效果受到不同程度的影响,严重时会导致机械臂系统不稳定。因此,对机械臂控制方法的研 12
2022-12-07 16:16:26
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视觉
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这是我刚学c不久,有什么错误或缺点希望可以指出。
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Unity
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中北大学数据库概论实验报告三 1.实验名称 视图的使用(2学时)---验证型实验 2.实验目的 (1) 掌握DBMS的数据查询功能 (2) 掌握SQL语言的视图功能 3.实验内容 设计实现指定的数据库定义后,熟练掌握创建表的视图、利用视图完成表的查询、删除表的视图。能够判别数据是否满足完整性约束,同时可以利用触发器实现复杂的数据完整性约束控制。
2022-12-06 18:16:01
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数据库
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实验报告
中北大学
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