本文针对多机械手系统，提出一种新的位置同步控制算法。该方法具有系统同步和积分滑模控制的优点，能够在协调各机械手运动的同时稳定各机械手的位置跟踪。该方法采用积分滑模控制，对整个运行过程中的集中系统不确定性不敏感。此外，还提出了一种摄动估计器来减小抖振效应。文中给出了相应的稳定性分析，为实际问题的理论理解和实际系统的安全运行奠定了基础。通过一个实例验证了该方法的有效性。

基于SG的Buck变换器自适应反步滑模控制器-基于SG的Buck变换器自适应反步滑模控制器.rar 基于SG的Buck变换器自适应反步滑模控制器 针对Buck变换器的非线性特性,考虑在电感电流连续导通模式下的数学模型,采用自适应反步滑模法设 计其闭环控制器,同时基于系统生成器提出了数字控制器的实现方法,并分析了其负载 扰动和电源扰动特性,将仿真结果与PI控制方式相比较,结果表明了自适应反步滑模控制的优越性和SG设计 开发的有效性,为FPGA实现Buck变换器的数字控制器提供了新的设计流程。

针对存在不确定性的多机械臂系统,运用RBF神经网络,设计了一种新的滑模同步控制器,解决了多机械臂同步运动问题。根据无向图理论,定义机械臂之间的同步误差和交叉耦合误差。使用自适应律在线更新RBF神经网络权值,逼近并补偿机械臂的运动学不确定性和动力学不确定性。根据Lyapunov方法进行了稳定性分析。最后通过仿真验证了同步控制器的稳定性和有效性。

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