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我们知道mysql慢日志解析工具有很多种，比如我们常用的mysqldumpslow、pt-query-digest等，这些都是比较有效的解析工具，今天介绍的是基于go写的一款实时解析日志工具

针对传统的基于雅可比矩阵最优解的数值方法对于有着冗余自由度的7自由度(7DOF)的机械臂逆运动学求解有着计算量大、只能求得单一解的不足，提出一种逆运动学的解析算法．在传统6维位姿矩阵的基础上，额外提出一个elbow angle新约束，利用位姿目标矩阵和该elbow angle共7维约束推导出7DOF机械臂逆运动学的一种可求得冗余解的解析算法，并利用该算法仿真实现了位姿控制和瞄准控制的应用．仿真结果表明：该7DOF机械臂逆运动学解析算法有着精度高、计算速度快、应用性好的优点．

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多项式图像，重点给出了几种曲线七次多项式的生成技巧，有取自级数的多项式，也有取自螺旋线的，展示了一系列以无理数生成的图像。系作者在研究机器人运动控制与视觉中进行的总结与汇总。作者：项道德（daode3056,daode1212）

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