利用粒子群优化算法对MATLAB＼SIMULINK 中的PID控制模型进行参数优化，找出全局最优解和全局最优成本。

倒立摆系统是一种绝对不稳定、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展

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使用S-Function函数实现离散PID控制器，并建立simulink仿真模型。 使用S-Function函数实现离散PID控制器，并建立simulink仿真模型。

此源代码为stm32直流电机控制—PID算法篇的工程代码。包涵STM32单片机对直流电机转速的PID控制算法。创作实属不易，所有才受一点点费用下载，请谅解。详细介绍说明可观看本博主的博客——“stm32直流电机控制—PID算法篇”。 链接：https://blog.csdn.net/weixin_43281206/article/details/108916349 工程实现所用的是司南电气开发板，开发板链接：https://m.tb.cn/h.4u8oThs?sm=b7b831 欢迎广大技术发烧友与小编一起共同学习，多提意见。。。

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利用MPU6050加速度传感器测量平衡车的偏向角，通过直立PID和速度PID控制小车的速度，是其平衡行进。里面附有测试源码。

基于粒子群算法的PID参数自整定，栾丽君，谭立静，PID控制器的参数整定，从优化的角度来说就是在Kp, Ki ,Kd 3个参数空间中寻找最优值,使系统的控制性能达到最优。粒子群优化(PSO)算法是一