官网的下载链接国内直连连不上 所以翻出去下载下来传到百度网盘免费分享一下 下载于2021/6/8，对应的应该是Aug 24, 2020更新的版本 包括80G的KITTI Odometry Benchmark Velodyne point clouds，1M的KITTI Odometry Benchmark calibration data和179M的SemanticKITTI label dat，均已经解压放到一起 官网：http://www.semantic-kitti.org/dataset.html#download

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3D-点云 有关点云的论文列表和数据集。 数据集可以在找到。 调查文件 [arXiv 2021] [arXiv 2021] [arXiv 2021] [TPAMI 2020] [IJCV 2016] 2021年 心肺复苏术 [ compression ] [ completion ; ] [ ] autonomous driving[ autonomous driving ； ] [ autonomous driving ； ] [ completion ] [ det ; ] [ registration ] [ det ; ] [ scene flow ] [ det ] [ seg ; ] [ reg ; ] [ det ; ] [ ] [ cls ， det ; ] [ det ; ] [ det ; ] [ d

朱德海等编著的《点云库PCL学习教程(附光盘)》的取材、编写体现了PCL强大的功能模块、统一易学的C++调用接口两个特点。全书共分为16章，第1～3章介绍了PCL的概述、入门与基础，第4～7章详细介绍PCL基础功能模块输入／输出I／0、kd-tree、八叉树、可视化，该4章为后续章节模块的基础，第8～1 5章详细介绍PCL高级处理功能模块点云滤波、深度图像、关键点、采样一致性、点云特征描述与提取、点云配准、点云分割、点云曲面重建，第16章介绍了一些典型综合应用，让读者感受PCL的强大与易用。

此函数将 3D 点云转换为 2D 灰度光栅图像。输入是 3D 点的 x、y、z 坐标以及输出图像的行数和列数。

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本人学习PCL期间用到的点云数据，闲来整理了一下，希望对大家有用！！！

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利用Matlab对三维点云建立KD树，搜索一点或多点的柱状邻域、球状邻域与KNN点。 其中，柱状邻域、球状邻域搜索半径为r内的三维点； KNN搜索最邻近k个三维点。