PointCloud到图像
一种将三维激光点云数据投影到序列化二维图像中的算法。 作者：古峰
介绍
在点云数据的中心或数据的收集轨迹上选择一个视点。 然后，该算法将3D点云数据投影到与以视点为中心的不同视角相对应的平面上。 然后使用三维激光点云的特征对图像进行染色。 该算法一共给出了六种染色方法，读者可以根据需要选择其中一种或多种。
六种染色方法是：RGB颜色，反射值，法向矢量的垂直分量，深度，方位角和空间邻域角（SNA）图像。可以更改生成的图片数量以及生成的图片的尺寸和分辨率。
1张序列化的深度图像
2张序列化的普通图像
3张序列化强度图像
4个序列化的方位角图像
5张序列化的空间邻里角图像
6个序列化的二进制空间邻域角度图像
7张序列化的RGB彩色图像
依存关系
程序依赖性：PCL1.8.0，OpenCV 3，OpenMP。 无论输入和输出如何，都需要4到5秒钟
2021-11-03 20:31:47
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2021-11-03 19:57:25
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通过实验研究了阈噪比(TNR)不变时信噪比(SNR)对激光雷达测距特性的影响，结果表明，信噪比远高于阈噪比时，激光雷达测距数据的离散分布服从正态分布，且随着信噪比的降低，测距数据离散分布逐渐偏离正态分布，呈现上升沿陡下降沿缓的形式；当信噪比接近阈噪比时，测距数据的离散分布又逐渐趋向于正态分布，但此时激光雷达的漏测率迅速增加。在此基础上，采用置信概率68.2%对应置信区间的一半来衡量激光雷达的测距精度，并给出了测距精度计算方法，它能更准确地表征激光雷达测距数据的密集度，具有更好的普适性。
2021-11-03 11:01:20
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2021-11-01 18:04:37
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