卡尔曼滤波器原理实现：
X(k|k-1) = AX(k-1|k-1) + BU(k)
P(k|k-1) = AP(k-1|k-1)A.T + Q
K(k) = P(k|k-1)H.T / (HP(k|k-1)H.T + R)
X(k|k) = X(k|k-1) + K(k)[Z(k) - HX(k|k-1)]
P(k|k) = [1 - K(k)H]P(k|k-1)
第1步：计算中间量X(k|k-1)、P(k|k-1)。
第2步：计算卡尔曼增益K(k)。
第3步：计算当前时刻的状态最佳估计：X(k|k)、P(k|k)。
2021-11-30 17:13:41
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这是不敏卡尔曼的示例代码，可运行；
不敏卡尔曼滤波器通过sigma采样点对非线性进行近似，效果优于扩展卡尔曼滤波器，是目前常用滤波器之一
2021-11-30 15:39:26
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针对当前锂电池管理系统设计中经常出现的硬件采样电路复杂、SOC估算准确度低、需要高端处理器来实现复杂的SOC估算算法等问题，设计了适用于8位单片机的修正卡尔曼滤波算法，并基于STM8S单片机和BQ76930模拟前端芯片设计了一款用于智能扫地机器人的锂电池管理系统，应用所述算法，实现了对SOC、电芯电压、电流、温度等参数的实时准确测量，通过实验室模拟测试和真实产品测试，结果表明：系统参数测量误差小于5%，达到了设计要求，并且电路简单、稳定可靠、响应速度快、成本低。
2021-11-30 15:01:32
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php类库给现有的图片加文字水印，代码不是很完善，欢迎大家多多指教！代码如下：
<?php
/*PHP图片加文字水印类库
QQ:3697578482 伤心的歌
该类库暂时只支持文字水印，位置为右下角，颜色随机
调用方法：
1、在需要加水印的文件顶部引入类库：
include_once 'imageClass.php';
2、声明新类：
$tpl=new image_fu;
3、给图片水印提供参数：
$tpl->img(图片路径,水印文字,字体路径,字体大小,字体角度);
比如：$tpl->img('abc.jpg','这是水印文字','ziti.ttf',30,0)
*/
class im
2021-11-30 03:25:03
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为了评估所提出的基于三基站观测距离EKF融合滤波算法和传统的三基站观测距离LS定位算法的性能，假设系统的过程噪声和观测噪声都是服从均值为零，方差分别为10-8m和10-2m且彼此独立分布的高斯白噪声。已知三个参考基站的位置分别位于为(0，0)、(10，0)和(10，10)处，做匀加速直线运动的目标在初始时刻的状态向量 ，初始状态协方差矩阵 为6×6的单位矩阵。EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位性能仿真结果如图1所示，图2展示了EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位误差，图3展示了EKF融合滤波算法和LS定位算法的定位误差累积分布函数CDF。
2021-11-29 22:14:31
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微信跳转链接，微信跳转链接生成，微信跳转浏览器，微信跳转自带浏览器，安卓微信跳转，微信跳转浏览器下载app，提供微信内部浏览器自动打开外部默认浏览器下载apk应用，跳转外部默认浏览器打开指定链接。
2021-11-29 21:21:10
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卡尔曼滤波器及其扩展
Kalman滤波器，扩展Kalman滤波器，Unscented卡尔曼滤波器，Cubature Kalman滤波器，M估计鲁棒的cubature Kalman滤波器实现用于各种线性和非线性系统，例如UAV位置跟踪，UAV攻角和俯仰角跟踪，UAV角度跟踪等。
2021-11-29 17:42:46
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嘿大家， 这项工作提出了一种基于视觉的系统的实现，该系统可通过使用在Matlab中配置为跟踪器的卡尔曼滤波器估算器来识别行人，从而精确定位行人。
最后，将估计值与实际标签之间的差评估为估计误差。 https://youtu.be/HPwk3gG7EyM
2021-11-29 14:44:07
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