配合《PIC单片机入门教程》 包含基本的LED、BUTTON、UART、定时器、PWM、AD等 介绍可见：http://www.nwtel.cn/thread-75-1-1.html

有一个测量位置变化的位置传感器，我用万用表电压档测量传感器的输出信号，结果显示的是模拟量信号，即位置和信号输出大小呈线性关系。但是，我用示波器（Picoscope 4227）测量传感器的输出信号，显示的却是PWM信号（脉宽调制），即位置不同，输出PWM信号的占空比不同。　　PWM信号的参数是：200 Hz, 低电平为0V,高电平为18V。　　现在可以确定，我的传感器输出信号是PWM信号。PWM信号需要输入到控制器I/O中，但是控制器I/O口不具备直接采集PWM信号的功能。　　二、解决方案：　　设计个电路，将PWM信号转化为模拟量信号，然后将转换后的模拟量信号输入到控制器模拟量I/O口。　　三、

为了实现把软件仿真的数据通过PCI总线DMA传输、处理后转换成高速视频串行数据流（LVDS数据流），设计出了基于PCI9054的数据转换模块。通过介绍PCI总线接口协议芯片PCI9054的性能、特点，分析了windows的WDM驱动程序的特点，在软硬件设计中采用把数据缓存器设置为两组SRAM的结构，两组SRAM交替进行数据存取的方式，有效克服了数据流不连续的现象，解决了形成不间断数据流和两次DMA传输之间的数据间断问题。应用结果表明，该设计可满足数字视频带宽20 MHz以内的LVDS数据流的转换与传输。

本设计以AT89C51单片机为核心，基于Proteus单片机仿真软件，完成了直流电机的转速自动测量及转速调节功能。在设计中采用PWM技术和PID控制技术对电机进行控制，并且利用数码管设计的人机界面系统显示转速的设定值及实际值，通过应用PID算法对占空比的计算达到精确调速的目的。还利用了Visual Basic6.0编程软件编写了一个简单的上位机软件，显示实际转速的变化情况，对PID参数的整定提供依据。

非常详细，在应用中可以使用。 STM32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex®-M0，M0+，M3, M4和M7内核（ST's product portfolio contains a comprehensive range of microcontrollers。

STM32F103 定时器PWM输入模式，配置完后直接读指定寄存器就是周期和有效电平时间 关键地方有中文注释

网上看到很多说STM32的I2C很难用，但我觉得还是理解上的问题，STM32的I2C确实很复杂，但只要基础牢靠，并没有想象中的那么困难。

朋友问能否用模拟量控制PWM，这么简单当然easy了。

针对传统永磁同步电机PWM电流预测控制中电机参数扰动偏差造成的输出电流静差及振荡问题,提出基于扩张状态观测器的新型PWM电流预测控制算法.分析电机参数扰动偏差对PWM电流预测控制系统的影响,构建相应的扩张状态观测器来观测参数偏差造成的系统扰动,为传统预测控制算法提供实时性扰动补偿,并通过极点配置验证新型算法的稳定性.仿真结果表明,新型算法能够快速无静差地观测系统扰动,有效避免电感参数扰动偏差对电流预测系统的影响.

利用定时器产生PWM从而控制舵机，示例中PWM的频率符合驱动舵机的要求，可以直接使用