ist的matlab代码B蛇道检测的C
++实现
这是基于Wang等人的bsnake论文进行车道检测的代码。
什么是基于B蛇的车道模型
它描述了平行线的透视效果是通过双重外力构造的,用于通用车道边界或标记
与其他车道模型(例如直线和抛物线模型)相比,它能够描述更广泛的车道结构。
由于在地面上使用了平行的道路知识,因此它对阴影,噪声和其他方面具有鲁棒性。
通过确定车道模型控制点的集合来制定车道检测问题。
消失点的Canny
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Hough估计(CHEVP)算法
它是一种健壮的算法,可为B蛇道模型提供良好的初始位置,该模型对于捕获的道路图像中的噪声,阴影和照明变化具有鲁棒性。
它也适用于标记和未标记的划线油漆线和实心油漆线道路。
CHEVP算法如何工作
假定该道路在地面上具有两个平行边界,并且在短的图像水平带中,该道路近似是笔直的。
作为透视投影的结果,图像平面中的道路边界应在地平线上的共享消失点处相交。
CHEVP算法有五个处理阶段:
通过Canny边缘检测提取边缘像素。
Canny边缘检测用于获得边缘图。
通过霍夫变换进行直线检测。
地平线和消失检测。
通过检测到的道路线估计道路的中线
2024-03-23 12:08:13
4.17MB
系统开源
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