为了解决智能仓储系统中自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）的全局路径规划问题，提出了一种基于改进Q⁃learning算法的AGV全局路径优化算法。针对运用传统Q⁃learning算法只适用于离散状态模型或者较为简单的连续状态模型的情况，将人工神经网络引入Q⁃learning算法。通过仿真实验进行对比，仿真结果表明，新算法可以使AGV通过自主学习自行寻找出一条无碰撞最优路径，证明了改进后的Q⁃learning算法的可行性。

基于A-Star（A*）算法的机器人路径规划，如果下载后有问题请及时与我私信或者留言。

局部RRT路径规划matlab代码机器人项目 这将通过百特实现避障。 路径规划器-RRT RRT目录包含运行rrt_7d.py所需的文件，该文件通过如下定义的障碍物计算7d路径：（q1_lower，q2_lower，...，qNlower，q1_upper，q2_upper，...，qN_upper） 其余文件是从SZanlongo分叉的，并进行了修改以创建7d路径规划器。 要求 （仅用于绘图） 安装注意事项-pip3 install rtree对我不起作用，但是sudo apt install python3-rtree对我来说不起作用。 pip3 install适用于其他依赖项。 这是pip安装随附的错误消息：/ tmp / pip-build-541ysx / rtree /中的命令“ python setup.py egg_info”失败，错误代码为1 碰撞检测 使用在此处找到的GJK碰撞检测：（复制到项目中）使用简单的3D点云，定义了手臂的碰撞圆柱体，并使用了一个用于Baxter身体的盒子，一个用于地板的薄盒子以及一个用于障碍物的球体。 仅检查可能发生的碰撞。 使用MATLA

octomap_path_planner 用于在八叉树 3D 地图中进行规划的波前路径规划器。

路径规划算法入门学习资料，包含常用的路径规划算法及轨迹跟踪技术，路径规划算发包含A*，D*以及RRT等

RRT＊算法路径规划代码

为提高汽车塑料内饰件的打磨效率,注塑厂引入工业机器人打磨工作站来替代人工作业。课题组根据汽车塑料内饰件的特性,将工业机器人的打磨路径分解成若干段直线路径和曲线路径,利用课题组设计的空间直线插补与空间曲线插补相结合的插补算法,通过MATLAB平台及Robotic Toolbox工具箱进行路径插补运算和仿真。结果表明:工作站打磨运动耗时约为79 s,与人工打磨耗时约120 s相比,打磨效率提升约34%。课题组设计的插补算法能够显著地提高打磨作业效率。

基于回旋曲线的平行泊车路径规划与跟踪控制_张家旭. 摘 要：综合考虑汽车运动学约束、泊车过程中碰撞约束和计算实时性等要求，提出一种基于回旋曲线的平行泊车 路径规划与跟踪控制方法。首先，基于圆弧-直线组合方式推导出平行泊车可行泊车起始区域边界，并通过对固定 回旋曲线的旋转和翻转变换完成曲率连续的平行泊车路径的设计，避免原地转向现象。随后，基于非奇异快速终 端滑模理论和双幂次趋近律推导出非时间参考的路径跟踪滑模控制律，提高泊车路径跟踪控制的动态响应特性和 鲁棒性。最后，结合车辆动力学仿真软件对所提出的平行泊车路径规划与控制方法的有效性进行仿真验证。 关键词：车辆工程；平行泊车路径规划与跟踪；回旋曲线；非奇异快速终端滑模；双幂次趋近律

国内目前研究机器人路径规划的人并不多，算是比较偏的一个学科。我把自己从研一到研二收集的论文（绝大部分是IEEE旗下的会议论文，如IROS、ICRA等）分为几个目录：PRM，RRT，动态环境下的路径规划，困难区域问题和采样策略，打包上传，希望有志同道合的初学者和朋友用得到。

matlab说话代码QLearning for Path Planning 这是用于路径规划的Q学习算法（代码+描述）的实现。 这是文件结构： QLearning for Path Planning |-- src |-- data |-- Distance.mat |-- Distance_bigmap.mat |-- NodeSide.mat |-- NodeSide_bigmap.mat |-- Planned |-- PlannedData.mat |-- PlannedData_bigmap.mat |-- GetBigmapMat.m |-- main.m |-- mygetRealObstacle.m |-- mygetRewardTable.m |-- mygetRoutelen.m |-- myQLearningRoute.m |-- myQLearningTrain.m |-- myRouteChange.m |-- time_test.m |-- imgs |-- images used in file 'Readme.md' |-- Readme.md 在以上文