本文主要研究基于里程计和单目视觉传感器的地面车辆定位与地图构建问题。为了提高地面车辆视觉估计的精度，研究人员利用了近似平面运动的约束，并且通常将其作为SE（3）姿态的随机约束来实现。本文提出了一种在se（2）上直接参数化地面车辆姿态的简单算法。该方法不忽略se（2）运动扰动，而是将其引入一个新的se（2）-xyz约束的综合噪声项中，通过图像特征测量将se（2）姿态和3d地标关联起来。对于里程测量处理，我们还提出了一种有效的se（2）预积分算法。利用这些约束条件，以一种常用的图优化结构，开发了一个完整的视觉里程定位与映射系统。在工业室内环境下的实际实验验证了该方法在精度和鲁棒性方面的优越性。

xilinx官方提供的vivadao约束指导，详细介绍fpga设计中的各种约束问题

老外编写的牛顿截断法求解带边界约束的最优规划程序

网上花钱买的资源，主要是一个思路原型。因为网上单纯的蚁群算法比较多，但是带约束的就比较难找了。可以用来解决城市遍历问题。 里面有MATLAB源码，但是不推荐用，主要是看他的思路，文章主体是介绍这个约束问题

多约束的广义预测控制GPC，matlab程序，使用fmincon函数来求解约束下的性能指标，可以通过修改fmincon中的参数来实现不同的约束。

自己整理的matlab代码及对应论文：各种低秩约束图像矩阵填充方法SVT、SVP、WSVT、TSVT、ADMM算法实现，包括核范数约束、加权核范数（2018年论文上的)、截断核范数(2018论文里的)等，基于低秩性科研研究不容错过 很全

一个约束优化方面非常全面、非常好的国外教材。

该文档为vivado官方参考文档，版本对应为vivado2016.3，其中详细说明了vivado软件工具中怎样为工程添加约束文件，引脚约束和时钟约束，需要一定的英文基础，可以借助有道词典的帮助来参考。

在含有等式约束的凸优化问题中，分别对初始点为可行点、初始点为不可行点以及对偶问题利用Newton下降法求解

分别采用障碍法和原对偶内点法对含有等式和不等式约束的凸优化问题用matlab进行求解