演示了基于DDCT和PCA的图像融合算法。 参考文献：VPS Naidu，“Hybrid DDCT-PCA base multi sensor image fusion”，Journal of Optics，Vol.43，No.1，pp.48-61，2014年3月。

图像处理的常用算法---需要不断地收集和研究

基于matlab的融合的医学图片，pet 和ct

基于线性最小方差意义上的最优加权融合算法，针对具有多个传感器和相关噪声的具有三层融合结构的离散时变线性随机控制系统，给出了最优融合固定间隔卡尔曼平滑器。 第一和第二融合层都具有网状平行结构，分别确定任何两个传感器子系统之间的预测和平滑误差的互协方差矩阵。 第三融合层是确定最佳权重并获得最佳融合固定间隔平滑器的融合中心。 推导任何两个传感器子系统之间的平滑误差互协方差矩阵。 将其应用于具有三个传感器的跟踪系统显示了其有效性。

多传感器航迹融合较之量测融合有着诸多优势,也是信息融合领域发展最快的方向之一。论述了航迹融合理论的发展,详细讨论了航迹融合中的互相关性以及包括简单协方差凸组合、互协方差组合、信息矩阵、协方差交及基于最优线性无偏估计在内的主流融合算法,并给出了相关仿真实验结果;最后,针对当前该方向的研究现状,特别是有关混合多模型状态估计的融合问题,提出了我们的一些认识。

针对空间通信目标个体识别问题，在射频指纹分析的基础上提出了一种多维信号特征融合提取方法。首先分别在时域、频域和高阶谱域对截获的空间通信目标射频信号提取个体多维信号特征，然后对提取的特征进行融合，并应用支撑矢量机对个体进行分类识别，最后采用实测数据对这种识别方案进行了验证。实验表明，通过多维信号特征融合方法可以有效提取空间通信目标的个体信息，并能获得良好的识别效果。

针对现有移动机器人单目视觉定位算法在光照变化和弱光照区域表现较差、无法应用于煤矿井下光照较暗场景的问题，通过非极大值抑制处理、自适应阈值调节等对快速特征点提取和描述（ORB）算法进行改进，采用随机抽样一致性(RANSAC)算法进行特征点匹配，提高了煤矿井下弱光照区域的特征点提取和匹配效率。针对仅靠单目视觉定位无法确定机器人与物体的距离及物体大小的问题，采用对极几何法对匹配好的特征点进行视觉解算，通过惯导数据为单目视觉定位提供尺度信息；根据紧耦合原理，采用图优化方法对惯导数据和单目视觉数据进行融合优化并求解，得到机器人位姿信息。实验结果表明：①ORB算法虽然提取的特征点数较少，但耗时短，且特征点分布均匀，可以准确描述物体特征。②改进ORB算法与原ORB算法相比，虽然提取时间有了一定的增加，但提取的可用特征点数也大大增加了。③RANSAC算法剔除了误匹配点，提高了特征点匹配的准确性，从而提高了单目视觉定位精度。④改进后融合定位方法精度有了很大提升，相对误差由0.6 m降低到0.4 m以下，平均误差由0.20 m减小到0.15 m，均方根误差由0.24 m减小到0.18 m。

当容积卡尔曼滤波的系统模型不准确或测量出现异常时容易出现滤波发散。为了解决这一问题，提出了一种自适应容积卡尔曼滤波算法，构造了一组噪声统计估计器对噪声的统计特征进行在线实时估计，并在测量异常时采用修正函数对滤波过程进行修正，有效提高了滤波估计的精度和对滤波发散的抑制能力；在集中式滤波结构和联邦式滤波结构的基础上，设计了一种基于自适应容积卡尔曼滤波算法的多传感器系统混合式组合滤波结构，并给出了融合各传感器的局部滤波信息以得到全局滤波估计的计算方法。以对车辆的定位导航为应用背景进行了仿真实验，仿真结果证明了所

平时作业：一至八讲；综合设计：文档+matlab代码。注意：平时作业与综合设计多为自己书写和网上整理，答案并不唯一，请不要照搬，仅供参考。

目录 1. 前言 .................................................................................................................................. 4 1.1 培训目的 .................................................................................................................... 4 1.2 测试环境 .................................................................................................................... 4 2. Nutanix Acroplis 安装说明............................................................................................... 5 2.1 安装准备 .................................................................................................................... 5 2.2 开始安装部署 ................................................................................................................ 8 2.3 集群健康检查 .............................................................................................................. 14 3. 集群设置及Nutanix 功能测试 ..................................................................................... 14 3.1 初始化设置 .............................................................................................................. 14 3.2 vcenter 配置 ........................................................................................................... 16 3.3 Nutanix PRISM 功能测试 ........................................................................................ 23 3.3.1 Dashboard 界面展示 ............................................................................................ 23 3.3.2 查看存储空间使用情况 ....................................................................................... 23 3.3.3 创建contaniner并挂载给ESXI 主机 .................................................................. 25 3.3.4查看硬件利用率 .................................................................................................... 29 3.3.5 查看虚拟机利用率 ............................................................................................... 30 3.3.6系统健康检查 ........................................................................................................ 32 3.3.7 统计分析和告警界面 ........................................................................................... 33 3.3.8 Web IPMI和CLI操作界面 .................................................................................... 34 3.3.9第三方REST API接口展示 .................................................................................... 35 3.3.10 Licensing管理 ...................................................................................................... 36 3.3.11 Authentication Configuration -- 添加AD域管理验证 ....................................... 39 3.3.12 Create Users – 创建用户 .................................................................................... 40 3.3.13 Role Mapping........................................................................................................ 40 3.3.14 SMTP server 和SNMP 接入配置 ....................................................................... 40 3.3.15 Filesystem Whitelists -- 文件系统白名单........................................................ 41 4. 集群性能测试 ................................................................................................................. 41