WaterTank Challenge是一个由Matlab代码编写的仿真环境。主要要求挑战者编写Matlab代码控制水箱液位至目标液位。控制量为水箱进水阀门,控制量为正数.
1. 水箱动力学模型
水箱动力学模型具体描述见
[matlab链接](https://www.mathworks.com/help/slcontrol/gs/watertank-simulink-model.html).
小车的动力学模型,如下Simulink模型所示
其中,[a,b]分别是水箱进水阀和出水阀系数,H为液位高度,u是进水阀开度。可知水箱出水速度与水箱液位高度有关。
另外仿真环境对水箱阀门设置了“饱和”机制(如下图所示),即挑战者传递给仿真器的水箱阀门控制量,将会被限制在一定范围内。
2. Observation(当前环境信息)
仿真环境每隔一段时间,将会把仿真环境的信息以Observation类的形式告知挑战者,它的成员变量包含
3. 得分(暂无)
4. 设计控制策略
挑战者需要设计并提交一个Policy类文件,主要完成action函数。action函数传入参数为obser
2024-04-07 14:41:55
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matlab
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