4.4机器人通讯支持-R834 ProfiNet通讯切换工具功能.pdf
4.3机器人通讯支持-Socket坐标数据拆分程序.pdf
4.12机器人通讯支持-Profineti通讯(molexi板卡)机器人做从站设置.pdf
4.5机器人通讯支持-1O数据kareli程序传输指导手册.pdf
4.15机器人通讯支持-Profibusi通讯设置（机器人做从站）pdf
4.2机器人通讯支持-User Socket Message功指导手册.pdf
A.7机器人通讯支持-Ethernet Global Data通讯功能指导手册.pdf
4.13机器人通讯支持-Devicenet机器人主从通讯设置.pdf
4.9机器人通讯支持-EtherNet IP功指导手册（机器人做从站）
.pdf
4.10机器人通讯支持-EtherCAT:通讯.pdf
4.1机器人通讯支持-总线通讯设置CCLink.pdf
4.14机器人通讯支持-Modbus TCP通讯设置.pdf
4.6机器人通讯支持-FL-Net配置说明.pdf
4.8机器人通讯支持-EtherNet IP]功指导手册（机器人做主站）.pdf
2022-10-26 15:04:10
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为了简化冗余度机器人雅可比矩阵的求解，本文给出了一种雅可比矩阵解析求解方法。该方法是将基坐标系建立在中间关节上，从而得到机器人的相对雅可比矩阵，使得雅可比矩阵表达简单。利用现有的公式对雅可比矩阵中的元素进行改写，将矢量叉乘变为矢量点乘。通过改写可以将雅可比矩阵中的元素计算用公式解析表达，使得计算过程简单、方便，与微分变换法和矢量叉乘法相比较，该方法概念清晰，计算规范。通过示例验证，该方法是正确的。
2022-10-26 09:28:50
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最近重新学习nao的官方文档，写点简单的程序回顾一下。主要是用python调用api，写下来保存着。
'''Walk:small example to make nao walk'''
import sys
import motion
import time
from naoqi import ALProxy
def StiffnessOn(proxy):
#we use the 'body' to signify the collection of all joints
pName=Body
pStiffnessLists=1.0
pTimeLists=1.0
proxy.s
2022-10-25 20:04:59
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