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为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分析计算了越障过程不同阶段具体的运动学方程.通计算机仿真分析,给出了双臂行走轮以及箱体的坐标变化曲线,仿真结果表明越障过程中机器人姿态变化稳定,各个驱动关节运动比较平稳,证明带柔索双臂巡检机器人的结构设计较为合理.

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matlab不运行一段代码XYZ直角位移台机器人的XYZ-公共控制代码 派克XYZ代码说明 该文件夹包含运行Parker XYZ直角坐标机器人的基本功能所需的代码。 本文档将说明文件夹的基本布局以及使用建议。 模型文件夹 该文件夹包含在MATLAB 2016a中创建的Simulink实时模型。 该模型称为“ slrt_parker.slx”，其中包含Parker XYZ的所有基本功能。 根据您在控制循环中的期望将代码分开：一个轨迹计划器，一个低级控制器以及一个与硬件进行通信的工厂。 还有一个“作用域”模块，可进行实时数据可视化和数据记录，以及一个“电机使能”子系统，可以实现其所暗示的功能。 如果您的任何硬件接口都不相同，则最有可能需要调整的代码是“ plant”块。 应该使用“ MAKE_PARKER.m”函数来构建模型，这将确保模型是在build文件夹内构建的，并且所有依赖项都已添加到路径中。 函数“ PARKER_DEPENDENCY.m”确保将所有依赖项都添加到MATLAB路径中。 必须更改此功能以匹配计算机上的模型路径。 在其他版本中，我们使用了环境变量，以使代码在不同计算机上

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