实现四足机器人在平面和斜坡上的全方位移动,提出了基于对角小跑步态的运动控制方法.基予
所推导的四足机器人运动学方程和仿生步态规划方法,将机器人在平面内的运动解耦为前向运动、侧向运动和自
转运动3部分以降低运动控制的复杂度.首先利用各部分振荡幅度来实现机器人在3个方向上的运动速度控制,
然后利用将各部分运动合成实现四足机器人在水平面内的全方位移动控制:基于平面的全方位移动控制方法,对
足端位置进行映射,实现了机器人在斜坡上的对角小跑步态全方位运动控制.最后,分别在平面和斜坡上进行了
仿真和实际物理样机实验.步程计数据、仿真数据与物理样机实验结果之间的差别在可接受范围之内,证实了该
方法有效地实现了机器人的速度控制和运动解耦,验证了所提出方法的正确性和有效性.
2021-08-02 20:20:50
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结合我国煤矿安全管理的实际情况,在分析现有安全评价方法基础上,提出了将层次分析法(AHP)和BP神经网络纵向结合的评价方法,构建了基于AHP和BP神经网络的煤矿安全评价模型,并通过实证研究验证了模型的适用性。
2021-07-30 17:13:07
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大多数 MIMO雷达信号处理算法都是基于阵列流形已知的情况，但是发射接收通道的幅相误差会改变阵列流形，从而严重影响算法的性能，因此对幅相误差校正的研究具有理论意义和实用价值。
2021-07-27 14:53:28
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点云作为一种三维表示方式，得到广泛应用的同时，也产生了对点云处理的诸多挑战。点云配准是其中一项非常值得研究的工作，点云配准旨在将多个点云正确配准到同一个坐标系下，形成更完整的点云。点云配准要应对点云非结构化、不均匀、噪声等的干扰，要以更短的时间消耗达到更高的精度，但是时间消耗和精度往往是矛盾的，但在一定程度上优化是有可能的。点云配准广泛应用于三维重建、参数评估、定位和姿态估计等领域，在自动驾驶、机器人、增强现实等新兴应用上也有点云配准技术的参与。
2021-07-26 14:05:50
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