之前在进行ROS学习的过程中一直在困扰如何将ROS应用到项目中，本人只是简单学习过51和32的单片机，对嵌入式系统略有涉猎，最近在学习中接触到了树莓派这个控制板，便入手了一块，下面我来简单介绍一下我在树莓派上安装ROS的过程以及对其中一些步骤粗浅的理解 0.0前言 先放上一张成功的截图（Windows下远程桌面登录树莓派图形界面） 本篇文章适用于树莓派4B，其他版本略有不同，但如果是3B就没必要看这篇文章大部分内容，直接在0.1中给的Ubuntu Mate网址中下载Ubuntu配套镜像（注意，一定要配套，官网有相关提示，请细心）然后正常刷ROS，操作参见后文 首先是树莓派的硬件连接，需要一根

SecureCRT是一款强大的Secure Shell (SSH) 客户端软件，专为Windows平台设计，用于连接远程计算机系统，尤其是在网络管理、系统管理员以及开发人员中广泛应用。它支持多种协议，包括SSH1、SSH2、Telnet、Rlogin和Serial，使得用户能够安全地访问UNIX、Linux以及IBM主机系统。 在SecureCRT中，SSH（Secure Shell）是一种网络协议，用于在不安全的网络上提供加密的通信，确保数据传输的安全性。SSH2是SSH的更新版本，提供了更多的安全特性，例如更强的加密算法和更好的认证机制。 SecureCRT的主要特点包括： 1. **多窗口会话管理**：用户可以在一个程序内同时打开多个终端窗口，方便切换和管理不同的远程连接。 2. **个性化配置**：用户可以根据个人需求自定义字体、颜色、快捷键设置等，提高工作效率。 3. **会话选项**：支持保存和加载会话配置，方便快速连接到常用的服务器。 4. **宏功能**：允许录制和播放键盘序列，自动化重复性的任务。 5. **文件传输**：内置了SCP和SFTP协议，可以安全地上传和下载文件。 6. **安全认证**：支持多种身份验证方式，如公钥认证、口令认证、键盘交互式认证等。 7. **多语言支持**：支持UTF-8编码，能显示多种语言字符集，避免乱码问题。 8. **会话共享**：在团队环境中，可以将一个会话共享给其他用户，便于协作。 9. **串行连接**：除了网络协议外，SecureCRT还支持通过串行端口进行连接，适用于老式设备或特殊环境。 10. **批处理脚本**：可以通过批处理脚本实现自动登录、执行命令等功能，尤其适用于系统维护和监控。 在实际应用中，SecureCRT通常用于远程控制和管理服务器，进行系统维护、软件部署、故障排查等工作。其丰富的功能和高度的可定制性使其成为IT专业人员不可或缺的工具之一。通过SSH协议，SecureCRT确保了在不安全网络环境下执行这些操作时的数据安全性，降低了信息泄露的风险。在使用SecureCRT时，用户应了解并熟悉其各种功能，以便更好地利用这款软件提高工作效率并确保网络安全。

SSH（Secure Shell）是一种加密的网络协议，广泛用于通过不安全的网络为远程登录和其他网络服务提供安全的通道。SSH通过加密客户端与服务器之间传输的数据来确保通信的机密性和完整性，有效防止了数据泄露和中间人攻击。 SSH的核心优势在于其强大的安全性，它采用了公钥加密、对称加密以及数据完整性验证等多种技术手段来保障数据在传输过程中的安全。用户可以通过SSH协议安全地登录到远程服务器上，执行命令、传输文件等操作，就如同直接坐在远程机器前一样。 SSH还广泛用于自动化任务，如通过SSH脚本自动部署应用、备份数据或进行系统监控等。这些功能得益于SSH的灵活性和强大的扩展性，它支持多种认证方式（如密码认证、公钥认证等）和多种加密算法，以满足不同场景下的安全需求。 此外，SSH还提供了端口转发功能，允许用户将本地端口转发到远程服务器上的端口，或者将远程服务器上的端口转发到本地端口，这在需要访问远程服务或进行远程调试时非常有用。 总之，SSH是一种强大且安全的网络协议，它为远程登录、文件传输和自动化任务提供了安全可靠的解决方案，是现代网络管理和运维工作中不可或缺的工具之一。

在IT行业中，SpringBoot是一个非常流行的Java开发框架，它简化了Spring应用的初始搭建以及开发过程，通过自动配置和starter pom使项目配置变得更加简单。Shiro是Apache的一个强大且易用的Java安全框架，处理认证、授权、加密和会话管理。WebSocket是一种在客户端和服务器之间建立长连接的协议，提供了双向通信的能力。Swagger则是一个用于设计、构建、记录和使用RESTful web服务的工具。 标题"springboot+shiro+websocket+swagger"表明这是一个关于将这四个技术整合到一起的应用示例或教程。下面我们将逐一深入探讨这些技术以及它们的整合方式。 SpringBoot是基于Spring的轻量级框架，它引入了“约定优于配置”的概念，减少了大量的XML配置，使得开发者可以更快地创建出稳定且可运行的独立应用。在SpringBoot中，可以通过添加相应的starter依赖来集成其他框架，例如`spring-boot-starter-websocket`用于支持WebSocket。 WebSocket API提供了低延迟、全双工的通信渠道，适用于需要实时交互的应用，如在线聊天、股票交易等。在SpringBoot中，可以通过实现WebSocket消息处理器接口`WebSocketMessageHandler`来处理发送和接收的消息，同时使用`@ServerEndpoint`注解定义WebSocket端点。 Shiro框架提供了用户认证、授权、会话管理和加密功能，是SpringBoot项目中常见的安全解决方案。集成Shiro通常包括配置SecurityManager，创建自定义Realm实现数据源的认证和授权，以及使用Shiro标签库进行权限控制。Shiro的Web支持可以与SpringMVC无缝配合，通过过滤器链进行安全拦截。 Swagger则用于构建RESTful API的文档，它允许开发者通过注解API接口，生成详细的文档和交互式测试界面。SpringBoot结合Swagger2，可以方便地创建和展示API接口，增强API的可发现性和易用性。通常我们需要引入`springfox-swagger2`和`springfox-swagger-ui`依赖，并通过`@SwaggerDefinition`和`@Api`等注解来定义和描述API。 在描述中提到的"swagger有问题可能会打不开"，这可能是因为Swagger UI的配置问题，或者是由于API接口的访问权限限制导致的。解决这个问题可能需要检查Swagger的相关配置，确保所有必要的依赖已添加，并正确配置了Swagger的`@EnableSwagger2`注解。同时，确保API接口的访问控制设置允许Swagger UI进行访问。 这个项目可能是创建了一个集成了SpringBoot、Shiro、WebSocket和Swagger的Web应用，实现了用户认证、安全控制、实时通信以及RESTful API的文档化。在实际开发中，这些技术的结合可以为现代企业级应用提供高效、安全且易于维护的架构。

【毕业论文jsp1702小区物业管理ssh-缺视频.doc】这篇文档主要涉及的是一个基于B/S（Browser/Server，浏览器/服务器）架构的小区物业管理系统的开发与设计。以下是该论文涵盖的关键知识点： 1. **Web技术的发展与应用**：论文指出，Web技术已不再仅限于提供信息，而是转变为一个操作系统平台，支持各种服务，如电子商务、社会信息数据库等。这表明Web技术在日常生活中的重要性，特别是在通信和信息获取方面。 2. **B/S架构**：系统采用B/S架构，意味着用户可以通过浏览器访问和交互，无需安装额外软件，降低了用户的使用门槛，同时便于系统的维护和升级。 3. **小区物业管理**：论文的核心是设计一个服务于小区物业管理的网站，旨在满足居民的生活和学习需求，例如查询和发布信息，以及查看物业管理情况。 4. **系统功能**：系统允许管理员、注册用户和游客登录。管理员负责信息的安全存储、管理与维护，拥有对用户信息和网站内容的分类、添加、删除和修改权限。普通用户可以查询和发布信息，例如查看小区的各种费用。 5. **数据库管理**：数据库管理系统在系统中起到关键作用，用于存储用户验证信息、用户数据以及分析结果等。这里选用SQL SERVER 2000作为后台数据库。 6. **JDBC技术**：Java Database Connectivity (JDBC) 是用于连接Java应用程序和数据库的API，论文中使用JDBC与SQL SERVER 2000交互，执行用户分类、添加、删除和修改等操作，实现了Web与数据库的高效对接。 7. **数据库设计**：数据库设计包括ER图（实体关系图）和数据字典，它们帮助定义和理解系统中的实体、关系以及属性，确保数据的一致性和完整性。数据流图则描绘了数据在系统中的流动路径。 8. **系统详细设计与测试**：这部分涵盖了系统的具体实现细节，如页面布局、业务逻辑和交互流程。系统测试是验证系统功能是否符合预期，确保其稳定性和可靠性。 9. **可行性分析**：论文中可能包含了对系统开发的经济、技术和社会可行性分析，以论证项目的实施价值。 10. **系统截图与总结**：这部分提供了系统的实际界面展示，并对整个项目进行了总结，可能涉及到项目的优势、挑战以及未来改进的方向。 这篇毕业论文详细阐述了一个基于Web技术的小区物业管理系统的开发过程，包括需求分析、设计、实现和测试，以及使用的技术和工具。它反映了计算机科学与信息技术在解决实际问题中的应用，特别是在社区服务信息化方面的贡献。

可用于centos8和rhel8中openssh的升级，安装前注意备份配置文件。 安装后包含了ssh-copy-id命令，使用ssh -V命令可查看相关版本信息。成功安装后，rhel8.9版本会显示如下信息：OpenSSH_9.8p1, OpenSSL 1.1.1k FIPS 25 Mar 2021

本人2024年5月25日制作的openssh9.7P1的rpm包，适用于centos8.*及其龙蜥8U*和BCLinux8U* 包含以下文件： openssh-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm openssh-clients-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm openssh-server-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm openssh-debugsource-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm openssh-debuginfo-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm openssh-clients-debuginfo-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm openssh-server-debuginfo-9.7p1-1.el8.x86_64.rpm 安装后 # ssh -V OpenSSH_9.7p1, OpenSSL 1.1.1w 11 Sep 2023 # sshd -V OpenSSH_9.7p1, OpenSSL 1.1.1w 11 Sep 2023

SSH框架，全称为Struts2、Spring和Hibernate的组合，是Java Web开发中常见的三大开源框架。这个"一个SSH框架的代码生成器"工具显然旨在简化开发者的工作，通过自动化生成框架相关的代码，提高开发效率。 Struts2是MVC（模型-视图-控制器）设计模式的一个实现，主要负责处理HTTP请求，控制应用流程，并将数据传递到视图层。它提供了一种声明式表单验证的方式，使得开发者能够轻松地进行前端验证。 Spring框架则是一个全面的后端解决方案，包括依赖注入（DI）、面向切面编程（AOP）、事务管理、数据访问集成等功能。在SSH中，Spring通常作为中央调度器，管理其他组件，如Struts2和Hibernate，以及应用程序的bean。 Hibernate是一个对象关系映射（ORM）框架，它允许开发者用Java对象来操作数据库，而无需直接编写SQL。Hibernate通过XML或注解方式定义对象与数据库表之间的映射关系，极大地简化了数据层的开发工作。 这个代码生成器工具包含了SSH的配置文件，这些文件通常包括Struts2的struts.xml，Spring的applicationContext.xml，以及Hibernate的hibernate.cfg.xml等。这些配置文件是SSH框架运行的基础，定义了各个组件的配置信息，如数据库连接、action的映射、bean的定义等。 自动生成的JavaBean是Java对象，它们代表业务领域中的实体，如用户、订单等。这些bean通常包含属性（对应数据库字段）和getter/setter方法，有时还会包含业务逻辑。 Action类是Struts2的核心组件，它处理用户的请求，调用服务层的方法，然后返回结果到视图层。生成的Action类可以大大减少开发者手动创建这些类的工作量。 Service层是业务逻辑的载体，它是Action与持久层（由Hibernate处理）之间的桥梁。Service类通常会封装对数据库的操作，使得业务逻辑与数据访问解耦。 页面自动生成Struts2验证框架意味着，工具能够自动创建用于前端验证的JavaScript和JSP片段。这有助于确保用户输入的数据在提交到服务器之前满足预设的规则，提高了应用的健壮性。 这个SSH框架的代码生成器为Java开发者提供了一个强大的工具，帮助他们快速构建基于SSH的Web应用，减少了重复编码的时间，使开发者能够更专注于业务逻辑和创新。使用这个工具，开发者可以更高效地完成项目，同时也降低了出错的可能性，提升了项目的质量和可维护性。

JFinal 是一个基于Java的轻量级Web开发框架，它以简单、实用为设计哲学，致力于提高开发效率。而Apache Shiro则是一个强大且易用的Java安全框架，提供了认证、授权、加密和会话管理功能，简化了企业级应用的安全实现。本文将详细介绍如何将Shiro整合到JFinal项目中，以便实现更全面的安全控制。 理解JFinal与Shiro的核心概念： 1. JFinal：JFinal是基于MVC模式的，它提供了一种简洁的API来处理路由、控制器、模型以及视图。其核心组件包括UrlMapping、Controller、Interceptor等，使得开发者可以快速构建Web应用。 2. Shiro：Shiro主要负责处理身份验证（Authentication）、授权（Authorization）、加密（Cryptography）和会话管理（Session Management）。通过Subject接口，Shiro能够与应用代码进行交互，实现对用户的安全控制。 整合步骤： 1. **引入依赖**：在项目的pom.xml文件中添加Shiro的依赖，确保JFinal和Shiro的版本兼容。通常会使用Maven或Gradle进行依赖管理。 2. **配置Shiro**：创建一个Shiro的配置类，设置 Realm（域）以处理用户的登录认证和权限校验。 Realm可以连接数据库或其他数据源，如LDAP，以获取用户信息。同时，配置FilterChainDefinitionMap，定义URL与Shiro Filter的映射，以实现权限控制。 3. **创建Realm**：自定义 Realm 类，继承自 `AuthorizingRealm` 类，重写 `doGetAuthenticationInfo` 和 `doGetAuthorizationInfo` 方法，实现用户登录验证和权限查询。 4. **编写过滤器链**：在JFinal的配置文件中，配置Shiro的过滤器链，比如 anon（匿名访问）、authc（基本认证）、roles（角色授权）和perms（权限授权）等。 5. **初始化Shiro**：在JFinal的启动类中，使用 `ShiroKit.init()` 方法初始化Shiro，并设置自定义的 Realm。 6. **使用Subject**：在Controller或其他业务逻辑中，通过 `ShiroKit.subject()` 获取Subject实例，调用其登出、认证和授权等相关方法。 7. **会话管理**：如果需要，可以自定义会话监听器，实现会话超时、会话销毁等操作，以配合JFinal的会话管理。 8. **测试**：完成以上步骤后，可以通过编写测试用例或直接在Web应用中尝试登录、访问受保护的资源，确保Shiro与JFinal的整合正常工作。 注意，实际开发中可能还需要根据项目需求进行一些额外的配置，例如密码加密策略、缓存管理、跨域问题等。此外，JFinal官网项目中的具体使用步骤可以提供更详细的指导，建议参考学习。 JFinal与Shiro的整合能帮助开发者快速构建安全的Web应用，通过简单的配置和API调用，就能实现复杂的权限控制，提升应用的安全性。

redbat 、centos7-7.9 傻瓜式一键升级包，除了升级openssh至9.8p1 还升级openssl至3.0.7 #!/bin/bash mv /usr/include/openssl /usr/include/openssl.bak mv /usr/lib64/openssl /usr/lib64/openssl.bak sleep 5 rpm -ivh openssl*.rpm --nodeps --force echo 'export CFLAGS="-I/usr/openssl/include"'>> /etc/profiles echo 'export LDFLAGS="-L/usr/openssl/lib64"'>> /etc/profiles sleep 5 source /etc/profiles # 创建备份目录 mkdir /etc/s_bk # 备份现有的ssh配置文件 sudo cp /etc/ssh/sshd_config /etc/s_bk/sshd_config.bak sudo cp /etc/pam.d/sshd /