三者联合仿真，可以发挥各自软件的优势，也有利于协同开发。比如：Carsim动力学建模仿真比较好的软件，simulink研究算法最好的软件之一，ROS则是机器人学习和无人车学习最好linux平台软件，资源丰厚 3.因此这是无人驾驶实现联合调试，仿真，集资源与一体的学习比较好的方式，也可以巩固所学并开拓思路！ 原文链接：https://blog.csdn.net/qq_33125039/article/details/89791015

ros机器人编程（从基本概念到机器人应用程序编程实战）中英文两版ROS_Robot_Programming_CN ...... 10.1.ROS支持的机器人 283 10.2.TurtleBot3系列机器人 283 10.3.TurleBot3的硬件 284 10.4.TurtleBot3软件 287 10.5.TurtleBot3的开发环境 288 10.6.TurtleBot3远程控制 291 10.6.1.遥控TurtleBot3 291 10.6.2.可视化TurtleBot3 293 目录 第9章

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ros机器人路径远离障碍物的方法 A星或dijkstra规划的路径会贴着障碍物，如果膨胀半径设置过小机器人在跟踪路径运动时会碰到障碍物，特别是在转弯的时候。 这里提供一种路径优化的方法让路径与膨胀层保持一定距离。 步骤： 1、遍历所有的路径点，记录下路径点周围一定范围length(可设置)的障碍物。 2、若所有的障碍物都在路径的同一测则找到距离该路径点A最近的障碍物点B，设最近的距离为d。 3、将路径点A平移，平移的方向为A指向B的方向，平移的距离为length – d，即让A与B的保持距离为length。 效果图如下： 红色的路径为未优化的全局路径，绿色的为优化后的局部路径 代码如下： v

解决ROS系统 melodic` rosdep update`超时问题的资源包。

TEB算法过程 算法原理方面可参考下面的博文： 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解 TEB与DWA对比： teb在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。dwa则是先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动中调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达目标点时出现不必要的后退。这在某些应用场景里是不允许的。因为后退可能会碰到障碍物。而原地旋转到合适的朝向再径直走开是更为合适的运动策略。这也是

ROS开源机器人控制基础，高清原书，没有一点水印。我只传自己认为质量很棒的书籍，欢迎下载！

About This Book, Create and program cool robotic projects using powerful ROS libraries, Work through concrete examples that will help you build your own robotic systems of varying complexity levels, This book provides relevant and fun-filled examples so you can make your own robots that can run and work, Who This Book Is For, This book is for robotic enthusiasts and researchers who would like to build robot applications using ROS. If you are looking to explore advanced ROS features in your projects, then this book is for you. Basic knowledge of ROS, GNU/Linux, and programming concepts is assumed., What You Will Learn, Create your own self-driving car using ROS, Build an intelligent robotic application using deep learning and ROS, Master 3D object recognition, Control a robot using virtual reality and ROS, Build your own AI chatter-bot using ROS, Get to know all about the autonomous navigation of robots using ROS, Understand face detection and tracking using ROS, Get to grips with teleoperating robots using hand gestures, Build ROS-based applications using Matlab and Android, Build interactive applications using TurtleBot, In Detail, Robot Operating System is one of the most widely used software frameworks for robotic research and for companies to model, simulate, and prototype robots. Applying your knowledge of ROS to actual robotics is much more difficult than people realize,

本代码是catkin的工程代码，基于ros-indigo及以上版本，节点实现了超声波数据的读取，并发布为rostopic

学习开源机器人操作系统ROS的稀缺中文版资源,实现SLAM/自主导航/视觉抓取等基本功能讲解.